[发明专利]一种基于动量模型的机器人在线碰撞检测方法和系统在审
| 申请号： | 201910030748.9 | 申请日： | 2019-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN109732644A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 阳涵疆;伍祁林;宋君毅 | 申请（专利权）人： | 深圳市大象机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 王芳 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山区桃源*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种基于动量模型的机器人在线碰撞检测方法和系统，方法为：步骤1：设置结构参数建立动力学模型，并转化为机器人状态空间方程；步骤2：监测机器人t时刻每个关节的角度测量值和力矩测量值，t≥0；步骤3:将步骤2得到的每个关节的测量角度值和关节力矩测量值代入步骤1的机器人状态空间方程，得到机器人t时刻每个关节的外力矩估计值；步骤4：将每个关节的外力矩估计值与对应的外力矩碰撞阈值进行比对，若外力矩估计值大于等于外力矩碰撞阈值则判定发生碰撞，否则判定未发生碰撞。本发明降低了碰撞检测的运算量和计算耗时，提高了碰撞检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 外力矩 碰撞检测 关节 机器人 动量 机器人状态 空间方程 判定 测量 工业机器人领域 动力学模型 监测机器人 参数建立 关节力矩 角度测量 力矩测量 设置结构 运算量 比对 耗时 转化 | ||
【主权项】：
1.一种基于动量模型的机器人在线碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：设置结构参数建立动力学模型，将动力学模型转化为机器人状态空间方程；步骤2：监测机器人t时刻每个关节的角度测量值和力矩测量值，t≥0；步骤3：将步骤2得到的每个关节的测量角度值和关节力矩测量值代入步骤1的机器人状态空间方程，得到机器人t时刻每个关节的外力矩估计值；步骤4：将所述t时刻每个关节的外力矩估计值与对应关节的外力矩碰撞阈值进行比对，若外力矩估计值大于等于外力矩碰撞阈值则判定发生碰撞，否则判定未发生碰撞。
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