[发明专利]一种双目立体视觉系统获取视差图的方法及装置在审
| 申请号： | 201910028220.8 | 申请日： | 2019-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN109801325A | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 陈海波 | 申请（专利权）人： | 深兰人工智能芯片研究院（江苏）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/593 | 分类号： | G06T7/593 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 213161 江苏省常州市武进*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种双目立体视觉系统获取视差图的方法及装置，该方法包括：获取同一场景平行拍摄的左图像和右图像，基于预设窗口以及滑动步长，分别以所述左图像以及所述右图像中每个像素为中心，建立多个与所述预设窗口形状以及大小相同的子区域，确定各个所述子区域中心的第一像素，并基于预设的采样步长分别对各个所述子区域的像素进行采样，得到多个第二像素，以所述第一像素为对称中心，比较各个所述子区域中每一对关于所述对称中心对称的所述第二像素的灰度值，得到所述各个子区域对应的census序列，基于预设的视差范围以及所述各个子区域对应的census序列获得视差图。解决了现有技术中获取视差图的效率较低的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 子区域 像素 视差图 预设 双目立体视觉系统 右图像 左图像 采样 窗口形状 对称中心 滑动步长 同一场景 中心对称 灰度 视差 对称 平行 拍摄 申请 | ||
【主权项】：
1.一种双目立体视觉系统获取视差图的方法，其特征在于，包括获取同一场景平行拍摄的左图像和右图像，其中，所述左图像和所述右图像包括多个像素；基于预设窗口以及滑动步长，分别以所述左图像以及所述右图像中每个像素为中心，建立多个与所述预设窗口形状以及大小相同的子区域；确定各个所述子区域中心的第一像素，并基于预设的采样步长分别对各个所述子区域的像素进行采样，得到多个第二像素；以所述第一像素为对称中心，比较各个所述子区域中每一对关于所述对称中心对称的所述第二像素的灰度值，得到所述各个子区域对应的census序列；基于预设的视差范围以及所述各个子区域对应的census序列获得视差图。
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