[发明专利]一种基于图像的移动机器人定位方法

摘要

本发明提出一种基于图像的移动机器人定位方法；本发明是针对现有技术先对图像进行畸变矫正，然后处理图像做定位的流程，提供一种直接在畸变图像上进行定位的快速定位方法，它充分利用图像的畸变率进行计算，从而实现了对移动机器人较为精确、快速的定位。本发明不需要进行畸变矫正，直接利用畸变图像进行图像定位，在保证了定位精度的同时，大大缩短了定位所需要的时间。

主权项

1.一种基于图像的移动机器人定位方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：步骤一、将摄像机垂直向下悬挂在一定高度，保证镜头与地面水平，在地面上已知位置的区域粘贴N个十字型标识；连接好摄像机进行拍摄，获取带有N个十字型标识的原始色彩图像；步骤二、以原始色彩图像作为输入，处理图像，将图像中已知位置的十字型标识识别出来；步骤三、针对每一个位置的十字型标识，获取图像中的像素长度和宽度，再根据每个十字型标识的实际长度和宽度，计算出该位置单位像素对应的实际长度和宽度；步骤四、以图像中心为坐标原点，利用步骤三中得到的每个十字型标识实际长度与像素长度的比值，建立起单位像素代表的长度和宽度与该点到坐标轴距离的函数关系，即像素形变分布坐标系；步骤五、识别图像中的待定位的移动机器人，处理图像，将移动机器人的像素位置识别出来；步骤六、利用步骤四中建立的像素形变分布坐标系把移动小车的实际位置计算出来。