[发明专利]利用事件相机的视觉惯性里程计

摘要

本发明涉及一种为包括事件相机的视觉惯性里程计生成经运动校正的图像的方法，该事件相机刚性连接至惯性测量单元(IMU)，其中，事件相机包括布置在图像平面中的像素，该像素被配置为在场景中存在亮度变化的情况下于亮度变化发生时输出事件(e)，其中每个事件(e)包括事件被记录的时间和检测到亮度变化的相应像素的位置，该方法包括以下步骤：获取事件的至少一个集合(S)，其中，至少一个集合(S)包括多个后续事件(e)；在至少一个集合(S)的持续时间内获取IMU数据(D)；从事件(e)的至少一个集合(S)生成经运动校正的图像，其中通过将在各个事件的对应事件时间(tj)处、于经估计的相机位姿处记录的各个事件(ej)的位置(xj)分配给经调整的事件位置(x＇j)来获得经运动校正的图像，其中通过对就在参考时间处的经估计的参考相机位姿而言的事件(ej)的位置进行确定来获得经调整的事件位置(x＇j)，其中通过IMU数据(D)来对在事件时间(tj)处的经估计的相机位姿和在参考时间处的经估的计参考相机位姿进行估计。