[发明专利]机器人控制装置有效
| 申请号： | 201880057102.3 | 申请日： | 2018-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN111051010B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 桥本敦实;中田广之;本内保义;山本良祐;上田纮义 | 申请（专利权）人： | 松下知识产权经营株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J13/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 高颖 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 控制具有多组电动机和关节轴的机器人臂(6)的机器人控制装置(10A)具备：移动指令生成部(3)，基于机器人臂(6)在相邻的作业点间的移动距离和目标移动速度，分别生成针对各关节轴的移动指令；和动力学转矩算出部(21)，基于各关节轴的旋转速度、旋转加速度和关节角度，分别算出各关节轴的动力学转矩，在各关节轴当中的至少1个关节轴中，在该关节轴的动力学转矩当中依赖于旋转加速度的惯性项转矩比为了使该关节轴进行加减速动作而能利用的能利用转矩大的情况下，对各关节轴的旋转动作的共同的加减速时间进行修正，在该关节轴的动力学转矩比该关节轴的能输出转矩大的情况下，对机器人臂(6)以目标移动速度移动作业点间的移动距离所需的移动时间进行修正。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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