[发明专利]铰接臂机械手的装置和确定铰接臂机械手的端部执行器的支架的位置的方法在审
| 申请号： | 201880046554.1 | 申请日： | 2018-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN110944808A | 公开（公告）日： | 2020-03-31 |
| 发明（设计）人： | 阿丽娜·格兰登;里奥·罗凯奇 | 申请（专利权）人： | 阿丽娜·格兰登;里奥·罗凯奇 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J18/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京中博世达专利商标代理有限公司 11274 | 代理人： | 侯志源 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于具有铰接臂(1)和具有测量臂(2)的铰接臂机械手的装置。铰接臂(1)包括：关节(4.1‑4.6)，每个关节具有关节轴；致动器，每个致动器与关节(4.1‑4.6)中的一个相关联；连接元件(5.1‑5.6)，其以串联铰接臂的方式连接关节(4.1‑4.6)；以及支架(12)，其用于端部执行器，该支架设置在所述铰接臂(1)的端部并设计成保持端部执行器。测量臂(2)包括：测量臂关节(6.1‑6.6)，每个测量臂关节具有测量臂关节轴，其与铰接臂(1)的相关联关节(4.1‑4.6)的关节轴同轴延伸；旋转编码器，每个旋转编码器与测量臂关节(6.1‑6.6)中的一个相关联；以及测量臂连接元件(7.1‑7.6)，其以串联测量臂的方式连接测量臂关节(6.1‑6.6)。铰接臂(1)和测量臂(2)形成并联运动学机构，其中，铰接臂(1)的端部(11)连接至测量臂(2)的端部，并且铰接臂的对端连接至测量臂的对端。还提供了控制设备(8)，其设计成控制关节(4.1‑4.6)的致动器，以便移动铰接臂(1)；以及测量设备(9)，其设计成在测量臂关节(6.1‑6.6)的旋转编码器的测量信号的基础上，确定测量臂(2)的端部的位置和/或方向，从而确定铰接臂的具有端部执行器的支架的端部的位置和/或方向。本发明还涉及一种用于确定铰接臂机械手的端部执行器的支架(12)的位置的方法。 | ||
| 搜索关键词： | 铰接 机械手 装置 确定 执行 支架 位置 方法 | ||
【主权项】：
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