[发明专利]铰接臂机械手的装置和确定铰接臂机械手的端部执行器的支架的位置的方法

权利要求书

1.一种用于铰接臂机械手的装置，其具有

-铰接臂，其具有

-关节，每个所述关节包括关节轴；

-致动器，每个所述致动器与所述关节中的一个相关联；

-连接元件，其以串联铰接臂的方式连接所述关节；以及

-支架，其用于端部执行器，所述支架设置在所述铰接臂的一端、并设计成保持所述端部执行器；

-测量臂，其具有

-测量臂关节，每个所述测量臂关节包括测量臂关节轴，所述测量臂关节轴与所述铰接臂的相关联关节的所述关节轴同轴延伸；

-旋转编码器，每个所述旋转编码器与所述测量臂关节中的一个相关联；以及

-测量臂连接元件，其以串联测量臂的方式连接所述测量臂关节；

其中，所述铰接臂和所述测量臂形成并联运动学机构，其中，所述铰接臂的所述一端连接至所述测量臂的端部，且所述铰接臂的对端连接至所述测量臂的对端；

-控制设备，其设计为控制所述关节的所述致动器，以用于移动所述铰接臂；以及

-测量设备，考虑所述测量臂关节的所述旋转编码器的测量信号，所述测量设备设计成确定所述测量臂的所述端部的位置和/或方向，并因此确定所述铰接臂的具有所述端部执行器的所述支架的端部的位置和/或方向。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述关节的所述致动器各自形成为没有旋转编码器。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述关节的所述致动器各自包括旋转编码器。

4.根据前述权利要求中至少一项所述的装置，其特征在于，不在所述测量臂的所述端部处的所有测量臂连接件形成为不与不在所述铰接臂的端部处的连接元件连接。

5.根据前述权利要求中至少一项所述的装置，其特征在于，所述测量臂的非端侧测量臂连接件和所述铰接臂的非端侧连接元件中的一个或多个具有与其相关联的连接设备，所述连接设备配置为形成用于所述非端侧测量臂连接件和用于所述非端侧连接元件的可释放的成对连接。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述可释放的连接能够通过相关的控制信号和/或手动地来激活或失效，使得所述连接由于所述激活/失效而形成或释放。

7.根据前述权利要求中至少一项所述的装置，其特征在于，所述铰接臂的所述连接元件包括元件壳体，并且所述测量臂至少部分地设置在一个或多个所述元件壳体中。

8.根据前述权利要求中至少一项所述的装置，其特征在于，所述铰接臂和所述测量臂各自包括至少五个旋转轴，所述旋转轴通过所述关节和所述测量臂关节提供。

9.根据前述权利要求中至少一项所述的装置，其特征在于，所述测量臂连接元件为由纤维增强材料制成的杆的形式。