[发明专利]机器人控制装置有效
| 申请号： | 201880045677.3 | 申请日： | 2018-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN110869171B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 中田广之;上田纮义;桥本敦实;山本良祐;本内保义 | 申请（专利权）人： | 松下知识产权经营株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 刘文海 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 机器人控制装置具备主控制部、从主控制部接受位置指令(θc)的伺服控制部、以及对与伺服马达连结的减速机的挠曲进行校正的挠曲校正模块(24)。挠曲校正模块(24)具有基于位置指令(θc)来求出第一位置指令校正值(θsgc)的第一位置校正值运算单元(63)、以及基于干涉转矩(τa)来求出第二位置指令校正值(θskc)的第二位置指令校正值运算单元(64)。伺服控制部基于将第一位置指令校正值(θsgc)和第二位置指令校正值(θskc)加进位置指令(θc)而得的新的位置指令来驱动伺服马达。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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