[发明专利]具有同轴末端执行器的可配置并联医学机器人在审
| 申请号： | 201880041027.1 | 申请日： | 2018-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN110769772A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | A·帕特里丘 | 申请（专利权）人： | 皇家飞利浦有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;B25J9/00;B25J9/16;A61B34/10;A61B34/20 |
| 代理公司： | 72002 永新专利商标代理有限公司 | 代理人： | 刘兆君 |
| 地址： | 荷兰艾*** | 国省代码： | 荷兰;NL |
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| 摘要： | 一种可配置并联医学机器人(30)采用多个串联机器人模块(40)。每个串联机器人模块包括串联铰接机器人臂(50)和串联末端执行器(60)。每个串联末端执行器(60)包括同轴耦合器，所述同轴耦合器被配置为将两个或更多个串联末端执行器(60)同轴地耦合以形成同轴末端执行器。一种并联医学机器人系统(20)采用配置控制器(80)用于确定所述并联医学机器人(30)的配置以在医学程序空间内以机器人方式引导医学工具(10)，所述配置包括两个或更多个串联末端执行器(60)的同轴耦合以形成所述同轴末端执行器。所述配置控制器(80)还可以确定所述并联医学机器人(30)的所述配置在所述医学程序空间内的安装和/或姿态。所述并联医学机器人系统(20)还可以采用机器人致动控制器(70)用于控制对所述并联医学机器人(30)的所述配置在所述医学程序空间内的致动。 | ||
| 搜索关键词： | 末端执行器 医学机器人 并联 串联 医学程序 同轴 配置 串联机器人 配置控制器 同轴耦合器 机器人方式 铰接机器人 致动控制器 同轴耦合 医学工具 耦合 可配置 致动 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种并联医学机器人系统(20)，包括：/n可配置并联医学机器人(30)，其包括多个串联机器人模块(40)，/n其中，每个串联机器人模块(40)包括串联铰接机器人臂(50)和串联末端执行器(60)，并且/n其中，每个串联末端执行器(60)包括同轴耦合器，所述同轴耦合器被配置为将至少两个串联末端执行器(60)同轴地耦合以形成同轴末端执行器。/n
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