[发明专利]无标记机器人跟踪系统、控制器和方法在审
| 申请号： | 201880034989.4 | 申请日： | 2018-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN110678141A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | G·A·托波雷克;A·波波维奇 | 申请（专利权）人： | 皇家飞利浦有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/30 |
| 代理公司： | 72002 永新专利商标代理有限公司 | 代理人： | 刘兆君 |
| 地址： | 荷兰艾*** | 国省代码： | 荷兰;NL |
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| 摘要： | 一种无标记机器人跟踪系统(10)采用外科手术RCM机器人(20)，所述外科手术RCM机器人包括能围绕主要旋转轴线旋转的主要旋转关节(22)和能围绕次级旋转轴线旋转的次级旋转关节(22)。多个唯一路标集合被集成到所述机器人(20)中，其中，每个唯一路标集合包括处于相对于所述主要旋转轴线的固定取向的(一个或多个)路标(30)，并且还包括处于相对于所述次级旋转轴线的固定取向的额外的(一个或多个)路标(30)。所述系统(10)还包括光学相机(41、51)和机器人跟踪控制器(70)，所述光学相机用于在相机坐标系(43、53)内对所述多个唯一路标集合的子集进行可视化，所述机器人跟踪控制器用于估计从由所述光学相机(41、51)在所述相机坐标系(43、53)内对(一个或多个)路标的所述子集的所述可视化导出的所述外科手术RCM机器人(20)在所述相机坐标系(43、53)内的机器人姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 路标 旋转轴线 机器人跟踪 相机坐标系 机器人 光学相机 外科手术 集合 固定取向 旋转关节 控制器 可视化 子集 机器人姿态 无标记 导出 | ||
【主权项】：
1.一种无标记机器人跟踪系统(10)，包括：/n外科手术RCM机器人(20)，其在机器人坐标系(61)内能在多个机器人姿态之间转变，/n其中，所述外科手术RCM机器人(20)包括能围绕主要旋转轴线旋转的主要旋转关节(22)，并且/n其中，所述外科手术RCM机器人(20)还包括能围绕次级旋转轴线旋转的次级旋转关节(22)；/n多个唯一路标集合，/n其中，每个唯一路标集合包括以相对于所述主要旋转轴线的固定取向被集成到所述外科手术RCM机器人(20)中的至少一个路标(30)，并且/n其中，每个唯一路标集合还包括以相对于所述次级旋转轴线的固定取向被集成到所述外科手术RCM机器人(20)中的额外的至少一个路标(30)；/n光学相机(41、51)，其在结构上被配置为在相机坐标系(43、53)内对所述多个唯一路标集合的至少子集进行可视化；以及/n机器人跟踪控制器(70)，其在结构上被配置为响应于由所述光学相机(41、51)在所述相机坐标系(43、53)内对所述多个唯一路标集合的所述至少子集的可视化而控制对所述外科手术RCM机器人(20)在所述相机坐标系(43、53)内的机器人姿态的估计。/n
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