[发明专利]机器人显微手术组件有效
| 申请号： | 201880034979.0 | 申请日： | 2018-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN110678143B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 马西米利亚诺·西米;朱塞佩·玛丽亚·普里斯科 | 申请（专利权）人： | 医疗显微器具股份公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B34/00;A61B17/29;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 张琳丽 |
| 地址： | 美国特拉华州威尔明*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 机器人手术组件(1)，包括从操作手(3)、可与所述从操作手(3)相连的手术器械(70)，所述手术器械(70)包括关节型子组件(5)，其中，所述关节型子组件(5)至少包括第一连接件(6)、第二连接件(7)和第三连接件(8)；所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)在第一关节(14)相关联，在所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)之间提供自由度；所述第二连接件(7)和所述第三连接件(8)在第二关节(17)相关联，在所述第二连接件(7)和所述第三连接件(8)之间提供自由度；所述手术器械(70)包括至少一个用于移动自由度的肌腱(19)；所述肌腱(19)包括固定至所述第三连接件(8)的肌腱远端部(27)；所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)中的至少一者包括至少一个肌腱接触表面(18)，所述肌腱(19)在与所述至少一个肌腱接触表面(18)保持接触的同时在所述至少一个肌腱接触表面(18)上滑动，在所述至少一个肌腱接触表面(18)上限定一个或多个滑动路径(65)；全部滑动路径(65)的总和限定总缠绕角度；在所述关节型子组件(5)的至少一种构型中，所述总缠绕角度(α+β)等于或大于120°。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 显微 手术 组件 | ||
【主权项】：
1.机器人手术组件(1)，包括从操作手(3)、可与所述从操作手(3)相连的手术器械(70)，所述手术器械(70)包括关节型子组件(5)，其中，所述关节型子组件(5)至少包括第一连接件(6)、第二连接件(7)和第三连接件(8)；/n所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)在第一关节(14)相关联，在所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)之间提供自由度；/n所述第二连接件(7)和所述第三连接件(8)在第二关节(17)相关联，在所述第二连接件(7)和所述第三连接件(8)之间提供自由度；/n所述手术器械(70)包括至少一个用于移动自由度的肌腱(19)；所述肌腱(19)包括固定至所述第三连接件(8)的肌腱远端部(27)；/n所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)中的至少一者包括至少一个肌腱接触表面(18)，所述肌腱(19)在与所述至少一个肌腱接触表面(18)保持接触的同时在所述至少一个肌腱接触表面(18)上滑动，与所述至少一个肌腱接触表面(18)具有局部相对运动，限定肌腱滑动表面(66)，其在所述至少一个肌腱接触表面(18)上限定一个或多个滑动路径(65)；/n所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)的全部肌腱滑动表面(66)的全部滑动路径(65)的总和限定总缠绕角度(α+β)；/n在所述关节型子组件(5)的至少一种构型中，所述总缠绕角度(α+β)等于或大于120°。/n
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