[发明专利]机器人显微手术组件

权利要求书

1.机器人手术组件(1)，包括从操作手(3)、可与所述从操作手(3)相连的手术器械(70)，所述手术器械(70)包括关节型子组件(5)，其中，所述关节型子组件(5)至少包括第一连接件(6)、第二连接件(7)和第三连接件(8)；

所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)在第一关节(14)相关联，在所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)之间提供自由度；

所述第二连接件(7)和所述第三连接件(8)在第二关节(17)相关联，在所述第二连接件(7)和所述第三连接件(8)之间提供自由度；

所述手术器械(70)包括至少一个用于移动自由度的肌腱(19)；所述肌腱(19)包括固定至所述第三连接件(8)的肌腱远端部(27)；

所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)中的至少一者包括至少一个肌腱接触表面(18)，所述肌腱(19)在与所述至少一个肌腱接触表面(18)保持接触的同时在所述至少一个肌腱接触表面(18)上滑动，与所述至少一个肌腱接触表面(18)具有局部相对运动，限定肌腱滑动表面(66)，其在所述至少一个肌腱接触表面(18)上限定一个或多个滑动路径(65)；

所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)的全部肌腱滑动表面(66)的全部滑动路径(65)的总和限定总缠绕角度(α+β)；

在所述关节型子组件(5)的至少一种构型中，所述总缠绕角度(α+β)等于或大于120°。

2.根据权利要求1所述的机器人手术组件(1)，其中，所述总缠绕角度(α+β)包括在60°～300°的范围内。

3.根据权利要求1或2所述的机器人手术组件(1)，其中，当所述关节型子组件(5)处于其平直构型时，所述总缠绕角度(α+β)等于或大于90°。

4.根据前述任一权利要求所述的机器人手术组件(1)，其中，所述总缠绕角度(α+β)包括在90°～270°的范围内。

5.根据前述任一权利要求所述的机器人手术组件(1)，其中，所述肌腱由聚合物材料制成。

6.根据前述任一权利要求所述的机器人手术组件(1)，其中，所述肌腱(19)由选自于由以下材料组成的群组中的材料制成：聚乙烯、超高分子量聚乙烯或UHMWPE、聚苯并二恶唑、碳纤维及其组合。

7.根据前述任一权利要求所述的机器人手术组件(1)，其中，所述至少一个肌腱接触表面(18)由选自于由以下材料组成的群组中的材料制成：钢、合金钢、碳化物、钛、液态金属、陶瓷及其组合。

8.根据前述任一权利要求所述的机器人手术组件(1)，其中，所述肌腱(19)由超高分子量聚乙烯制成，所述至少一个肌腱接触表面(18)由钢制成。

9.根据前述任一权利要求所述的机器人手术组件(1)，其中，所述肌腱接触表面(18)和所述肌腱(19)之间的干滑动摩擦的摩擦系数等于或小于0.1，和/或所述摩擦系数小于0.1。

10.根据前述任一权利要求所述的机器人手术组件(1)，其中，所述连接件(6、7、8)的障碍部沿横向于所述关节型子组件(5)的纵向延伸的方向具有等于或小于8mm的最大延伸，优选其等于或小于5mm，并且优选包括在2mm～5mm的范围内。

11.根据前述任一权利要求所述的机器人手术组件(1)，其中，所述肌腱(19)的直径等于或小于0.5mm，优选包括在0.005mm～0.5mm之间。

12.根据前述任一权利要求所述的机器人手术组件(1)，其中，所述肌腱(19)包括适于与至少一个执行器(25)相关联的肌腱近端部(26)、固定至所述第三连接件(8)的肌腱远端部(27)和在所述肌腱近端部(26)和所述肌腱远端部(27)之间延伸的肌腱中间部(28)，所述肌腱中间部(28)滑动至所述至少一个肌腱接触表面(18)上，限定至少一个肌腱滑动表面(66)。