[发明专利]机器人系统以及机器人系统的控制方法有效
| 申请号： | 201880032396.4 | 申请日： | 2018-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN110621446B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 下村信恭;扫部雅幸;藤森润;木下博贵;志鹰拓哉;高桥大树 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 周宏志;张青 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： |
本发明的机器人系统具有：从动单元(1)，其包括对作用于在从动臂(11)的作业端(11a)保持的工件(W)的反作用力(f |
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| 搜索关键词： | 机器人 系统 以及 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人系统，具有：/n从动单元，其包括：具有作业端的从动臂、在保持于所述作业端的工件与组装该工件的对象物接触时对作用于所述作业端或作用于在所述作业端保持的所述工件的反作用力的方向和大小进行检测的从动侧力检测部、驱动所述从动臂的从动臂驱动部、以及基于规定所述作业端的移动方向的从动动作指令来控制所述从动臂驱动部的从动侧控制部；/n主控单元，其包括：具有操作端的主控臂、检测操作者对所述操作端施加的操作力的方向和大小的主控侧力检测部、驱动所述主控臂的主控臂驱动部、以及基于规定所述操作端的移动方向的主控动作指令来控制所述主控臂驱动部的主控侧控制部；以及/n系统控制部，其基于所述操作力和所述反作用力，生成所述从动动作指令、和使所述操作端向与该从动动作指令的所述作业端的移动方向对应的移动方向移动的所述主控动作指令，/n所述机器人系统的特征在于，/n所述系统控制部具有：/n换算部，其基于所述操作力和所述反作用力计算出所述作业端的移动方向；/n限制部，其在所述反作用力超过预先设定的允许值时修正所述作业端的所述移动方向，以便限制所述作业端向按压所述对象物的方向的移动；以及/n指令生成部，其基于修正后的所述作业端的所述移动方向生成所述从动动作指令和所述主控动作指令。/n
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