[发明专利]用于计算两个水下兴趣点之间的距离、滚转姿态和俯仰姿态以及相对取向的组合计量方法在审
| 申请号： | 201880015745.1 | 申请日： | 2018-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN110383104A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | E·吉尤 | 申请（专利权）人： | 塞佩姆股份公司 |
| 主分类号： | G01S15/02 | 分类号： | G01S15/02;G01S15/89;G01S5/18;B23K37/04 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 石海霞;金鹏 |
| 地址： | 法国蒙蒂尼勒*** | 国省代码： | 法国;FR |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于计算两个兴趣点之间的距离、滚转姿态和俯仰姿态以及相对取向的计量方法。该方法包括：在海床上安置(S1)远程声学信标声学定位系统；校准(S2)系统，以确定信标相对于彼此的位置；在海床上部署(S3)配置有点云获取装置的航行器；产生(S4)每个兴趣点周围的多个场景，以便获取点云，每个点云包括代表兴趣点的点以及代表至少两个部署在所述兴趣点周围的声学信标的点；处理(S5)点云以便计算点在公共参考坐标系中的坐标，所述公共参考坐标系由信标阵列定义并以其中一个声学信标的位置为中心；并且根据图像集的点在声学信标阵列所定义的参考坐标系中的坐标，计算(S7)两个兴趣点之间的距离、滚转姿态和俯仰姿态以及相对取向。 | ||
| 搜索关键词： | 兴趣点 声学 信标 俯仰姿态 滚转姿态 点云 取向 公共参考坐标系 海床 计量 声学定位系统 参考坐标系 获取装置 阵列定义 航行器 计算点 图像集 校准 部署 场景 安置 配置 | ||
【主权项】：
1.一种用于计算水下两个兴趣点之间的距离、滚转姿态和俯仰姿态以及相对取向的组合计量方法，所述方法连续包括：在水下安置(S1)远程声学定位系统的声学信标阵列，在每个兴趣点(1a，2a)周围部署至少三个声学信标(11，12，13，21，22，23)，还部署了两个附加声学信标(31，32)；校准(S2)远程声学定位系统，以确定声学信标相对于彼此的相对位置或绝对位置；在海底部署(S3)配置有点云获取装置的水下航行器(40)；使用水下航行器采集(S4)每个兴趣点周围的多个场景，以便获取多个点云(I)，每个点云包括代表兴趣点的点以及代表部署在所述兴趣点周围的至少两个声学信标的点；处理(S5)点云，以便计算(S6)点在公共参考坐标系A(32，X，Y，Z)中的坐标，公共参考坐标系由声学信标阵列定义并以声学信标中的一个的位置为中心；并且基于图像集的点在由声学信标阵列定义的参考坐标系中的坐标，计算(S7)所述两个兴趣点之间的距离(d)、滚转姿态(γ1，γ2)和俯仰姿态(β1，β2)以及相对取向(α1，α2)。
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