[发明专利]连杆促动装置的控制装置和控制方法

摘要

在平行连杆机构和直线移动机构组合的作业装置中，相对对象工件表面的具有陡峭角度的边界面，端部执行器可在实质上等速地于边界面上移动的同时进行作业，可在边界面上不产生不一致的情况下进行作业。动作指令形成机构(65)包括区域分割部(67)，该区域分割部(67)以陡峭的边界面(B)为基准，将对象工件(W)的被作业面(S)上的线(L)分割为直线区域(LS)和角部区域(LC)。包括直线区域动作指令形成部(68)，该直线区域动作指令形成部(68)形成下述指令，该指令为，在于直线区域(LC)固定平行连杆机构(1)的姿势的状态，仅仅使直线移动机构(31)动作的指令。包括角部区域动作指令形成部(69)，该角部区域动作指令形成部(69)通过在角部区域(LC)，直线移动机构(31)和平行连杆机构(1)进行协调动作，以端部执行器(29)的作用点(P)实质上等速地通过边界面(B)的方式形成指令。

主权项

1.一种连杆促动装置的控制装置，该控制装置对连杆促动装置进行控制，在该连杆促动装置中，平行连杆机构和直线移动机构组合，沿跨过对象工件的被作业平面上的构成角部的边界面的线，连续地使端部执行器作用，进行作业，在上述平行连杆机构中，安装有上述端部执行器的前端侧的连杆枢毂相对基端侧的连杆枢毂，经由3组以上的连杆机构，以姿势能变更的方式连接，包括多个促动器，该多个促动器变更上述前端侧的连杆枢毂的姿势，上述直线移动机构具有通过促动器的驱动，在正交的2轴方向或3轴方向而进行直线移动的功能，按照移动上述平行连杆机构的上述基端侧的连杆枢毂或移动对象工件的方式设置，上述控制装置包括：线存储机构，该线存储机构通过线段数据而存储上述线；动作指令形成机构，该动作指令形成机构根据已存储的线，形成使上述平行连杆机构和上述直线移动机构动作的动作指令；控制机构，该控制机构按照已形成的动作指令，控制上述平行连杆机构和上述直线移动机构的上述促动器；上述动作指令形成机构包括：区域分割部，该区域分割部以上述边界面为基准，按照预先确定的规则，将上述被作业平面上的线分割为直线区域和角部区域；直线区域动作指令形成部，该直线区域动作指令形成部形成下述指令，该指令为，在于上述直线区域，固定上述平行连杆机构的姿势的状态，仅仅使上述直线移动机构动作的指令；角部区域动作指令形成部，该角部区域动作指令形成部通过在上述角部区域，上述直线移动机构和上述平行连杆机构进行协调动作，以上述端部执行器的作用点实质上等速地通过上述边界面的方式形成指令。