[实用新型]一种单开持针器及柔性手术机器人有效
| 申请号： | 201822214518.1 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN209770446U | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 徐凯;张兆宇 | 申请（专利权）人： | 北京术锐技术有限公司 |
| 主分类号： | A61B17/06 | 分类号： | A61B17/06;A61B34/30 |
| 代理公司： | 11245 北京纪凯知识产权代理有限公司 | 代理人： | 徐宁;谢斌 |
| 地址： | 100019 北京市海淀区西小口*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种单开持针器及柔性手术机器人，该单开持针器包括：第一钳头，其上具有第一滑槽孔；第二钳头，其上具有第二滑槽孔，第二钳头通过铰接轴铰接在第一钳头上；滑动体，其一端滑动设置在第一滑槽孔内，另一端滑动设置在第二滑槽孔内，通过滑动体同时在第一滑槽孔和第二滑槽孔中移动，以实现第一钳头和第二钳头的张合运动；柔性手术机器人该包括机器人主体和上述单开持针器，第一钳头连接在机器人主体的柔性臂上，机器人主体的驱动机构连接驱动丝的输入端。本实用新型的单开持针器是基于滑槽孔的滑动体来驱动钳头完成张合运动，可以直接与柔性手术工具相连接，并可以在工作角度范围内，实现对输入力的放大。 | ||
| 搜索关键词： | 滑槽孔 钳头 持针器 机器人主体 滑动体 本实用新型 手术机器人 滑动设置 张合运动 铰接轴铰接 驱动 驱动机构 手术工具 柔性臂 输入端 输入力 放大 移动 | ||
【主权项】：
1.一种单开持针器，包括钳头模块(10)，其特征在于，所述钳头模块(10)包括：/n第一钳头(15)，所述第一钳头(15)上具有第一滑槽孔(151)；/n第二钳头(16)，所述第二钳头(16)上具有第二滑槽孔(161)，且所述第二钳头(16)通过铰接轴(12)铰接在所述第一钳头(15)上；/n滑动体(14)，所述滑动体(14)设置有滑动部，所述滑动部的一端滑动设置在所述第一滑槽孔(151)内，所述滑动部的另一端滑动设置在所述第二滑槽孔(161)内；/n当所述滑动部的一端从所述第一滑槽孔(151)的一端滑移到所述第一滑槽孔(151)的另一端时，所述滑动部的另一端同时在所述第二滑槽孔(161)中移动，使得所述第二钳头(16)相对于所述第一钳头(15)绕所述铰接轴(12)旋转，从而实现所述第一钳头(15)和所述第二钳头(16)的张开；反之，则实现所述第一钳头(15)和所述第二钳头(16)的闭合。/n
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