[实用新型]一种单开持针器及柔性手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种单开持针器及柔性手术机器人，该单开持针器包括：第一钳头，其上具有第一滑槽孔；第二钳头，其上具有第二滑槽孔，第二钳头通过铰接轴铰接在第一钳头上；滑动体，其一端滑动设置在第一滑槽孔内，另一端滑动设置在第二滑槽孔内，通过滑动体同时在第一滑槽孔和第二滑槽孔中移动，以实现第一钳头和第二钳头的张合运动；柔性手术机器人该包括机器人主体和上述单开持针器，第一钳头连接在机器人主体的柔性臂上，机器人主体的驱动机构连接驱动丝的输入端。本实用新型的单开持针器是基于滑槽孔的滑动体来驱动钳头完成张合运动，可以直接与柔性手术工具相连接，并可以在工作角度范围内，实现对输入力的放大。

技术领域

本实用新型涉及一种医疗器械，尤其涉及一种单开持针器及柔性手术机器人。

背景技术

现有持针器的驱动结构一般为连杆机构，但连杆机构常用在刚性臂体的普通腹腔镜手术工具上。由于普通腹腔镜手术工具的持针器的输入力由直径较大的刚性杆传递，而柔性手术工具的持针器的输入力由直径较小的金属丝传递，并且柔性手术工具无法提供与刚性手术工具相同的后座力，因此导致连杆机构驱动的持针器在柔性手术工具上无法提供满足要求的夹持力，故需要重新设计一种与柔性手术工具相适应的持针器。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种单开持针器及柔性手术机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种单开持针器，包括钳头模块，所述钳头模块包括：第一钳头，所述第一钳头上具有第一滑槽孔；第二钳头，所述第二钳头上具有第二滑槽孔，且所述第二钳头通过铰接轴铰接在所述第一钳头上；滑动体，所述滑动体设置有滑动部，所述滑动部的一端滑动设置在所述第一滑槽孔内，所述滑动部的另一端滑动设置在所述第二滑槽孔内；

当所述滑动部的一端从所述第一滑槽孔的一端滑移到所述第一滑槽孔的另一端时，所述滑动部的另一端同时在所述第二滑槽孔中移动，使得所述第二钳头相对于所述第一钳头绕所述铰接轴旋转，从而实现所述第一钳头和所述第二钳头的张开；反之，则实现所述第一钳头和所述第二钳头的闭合。

所述的单开持针器，优选的，还包括驱动丝，所述驱动丝的输出端与所述滑动体相连接，用于驱动所述滑动部沿所述第一滑槽孔做往复运动。

所述的单开持针器，优选的，所述第二钳头的尾部具有对称布置的两铰接臂，所述两铰接臂上均开设有所述第二滑槽孔，所述两铰接臂之间形成用来容置所述第一钳头尾部的铰接槽；所述铰接轴固定连接在所述第一钳头上，两所述铰接臂转动连接在所述铰接轴上。

所述的单开持针器，优选的，所述第一滑槽孔长度方向的中心线为直线，所述第二滑槽孔长度方向的中心线为不同倾角的两段直线连接而成。

所述的单开持针器，优选的，所述两段直线与水平方向的倾角分别为10度和30度，两者相交处用光滑的圆弧连接。

所述的单开持针器，优选的，所述滑动部为连接销，所述连接销设置在所述滑动体上，所述连接销的一端滑动设置在所述第一滑槽孔内，所述连接销的另一端滑动设置在所述第二滑槽孔内。

所述的单开持针器，优选的，所述滑动体为T型滑块，在所述T型滑块的腹板上沿宽度方向开设有用来安装所述连接销的通孔，在所述T型滑块的腹板和翼板连接处沿长度方向开设有用来连接所述驱动丝的盲孔；同时，在所述第一钳头的尾部开设有与所述T型滑块配合的T型槽孔，所述T型滑块滑动设置在所述T型槽孔内。

所述的单开持针器，优选的，还包括冲水模块，所述冲水模块包括：第一套管，连接在所述第一钳头上，所述驱动丝经所述第一套管与所述滑动体连接；第二套管，套设在所述第一套管外部并连接在所述第一钳头上；螺旋套管，设置在所述第一套管与第二套管之间的环形空间内，以使所述环形空间形成螺旋状的冲水通道。

所述的单开持针器，优选的，所述冲水模块还包括锁帽和连接盘，所述钳头模块与冲水模块通过所述连接盘可拆卸地连接并用所述锁帽进行锁紧固定。