[实用新型]高集成度机电控一体化机器人关节模组

摘要

本实用新型公开了一种高集成度机电控一体化机器人关节模组，关节模组包括壳体、制动装置、中空无框电机、谐波减速器，低压直流驱动器及相应PCB电路板，还包括用于测量电机输入转速的增量式编码器和测量谐波减速器输出的绝对式编码器；所述关节模组所有转动部件均为同轴设置并设计为中空模式以便走线。本实用新型的优点之一是采用了带应变片的谐波减速器，此设计可大大节约单独采购力矩传感器的成本，并且使得结构更紧凑，空间占比更少。由于直接利用了谐波减速器柔轮的柔性而减少了额外力矩传感器的柔性单元，关节的总体刚性会更强。本实用新型的另一个优点是采用了固定谐波减速器的柔轮而刚轮作为输出单元，此布置使得从柔轮采集力矩信号更稳定，更精确。

主权项

1.一种高集成度机电控一体化机器人关节模组，包括壳体(2)和设置在壳体内的谐波减速器、无框电机(6)、输入轴(12)、输出轴(17)和制动装置，谐波减速器包括刚轮(10)、与刚轮啮合的柔轮和使柔轮产生弹性形变的波发生器，输入轴与波发生器相连；其特征在于，所述的无框电机的定子固定在壳体上，无框电机的转子与输入轴(12)固连；输入轴上设有增量式编码器(5)；所述柔轮与壳体固定并与交叉滚子轴承的外圈紧固；所述的刚轮(10)与输出轴(17)固定并与交叉滚子轴承的内圈相连，所述的输出轴上设有绝对值编码器(3)；所述的柔轮上贴有应变片(16)；所述的制动装置用于对输入轴(12)进行制动。