[实用新型]一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼

摘要

本实用新型公开了一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼，包括左手效应器、电缆和左上臂力传感器。有益效果在于：通过设置的钢丝、左肩关节驱动器、右肩关节驱动器提供动力，避免肩膀或者手肘部位的外骨骼无法贴合使用者，减少结构厚度，降低运动偏转惯量，使得装置可以很好的实现力跟随和助力放大，保证外骨骼的运动性能，通过设置的锁定螺母、弧度空槽、左肩横板和右肩横板及基座，使得装置的宽度可以根据穿戴者的肩部宽度进行调节，减少使用者的体积，保证穿戴者可以在狭小空间内操作，通过设置的左上臂钢构件、右上臂钢构件、左钢丝转向构件和右钢丝转向构件，使得装置在具备两个主动自由度，使得肩关节可以外展和内收，大大提高装置的灵活性。

主权项

1.一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼，其特征在于：包括左手效应器(1)、电缆(20)和左上臂力传感器(6)，所述左手效应器(1)上侧设置有所述电缆(20)，所述电缆(20)远离所述左手效应器(1)一端设置有所述左上臂力传感器(6)，所述左上臂力传感器(6)一侧设置有左上臂固定环(5)，所述左上臂固定环(5)上侧设置有左上臂钢构件(28)，所述左上臂钢构件(28)上侧设置有左钢丝转向构件(27)，所述左钢丝转向构件(27)上侧设置有左肩横板(11)，所述左肩横板(11)上侧设置有左肩绝对位置传感器(10)，所述左肩横板(11)远离所述左钢丝转向构件(27)一端设置有左肩带(12)，所述左肩带(12)一侧设置有基座(4)，所述基座(4)内设置有弧度空槽(32)，所述弧度空槽(32)内设置有锁定螺母(33)，所述基座(4)两侧设置有滑动件(9)，所述滑动件(9)远离所述基座(4)一侧设置有左肩位置传感器(8)，所述左肩位置传感器(8)下侧设置有左肩关节驱动器(7)，所述基座(4)下侧设置有固定座(3)，所述固定座(3)内设置有锂电池(2)，所述基座(4)远离所述左肩位置传感器(8)一侧设置有右肩位置传感器(13)，所述右肩位置传感器(13)下侧设置有右肩关节驱动器(17)，所述左肩带(12)远离所述左肩横板(11)一侧设置有右肩横板(15)，所述右肩横板(15)一侧设置有右肩带(14)，所述右肩横板(15)远离所述右肩带(14)一侧设置有右钢丝转向构件(23)，所述右肩横板(15)上侧设置有右肩绝对位置传感器(16)，所述右钢丝转向构件(23)下侧设置有右上臂钢构件(22)，所述右上臂钢构件(22)下侧设置有右上臂固定环(19)，所述右上臂固定环(19)外侧设置有右上臂力传感器(18)，所述右上臂力传感器(18)下侧设置有右手效应器(21)，所述基座(4)远离所述固定座(3)一侧设置有软靠背(24)，所述右肩带(14)下端设置有右侧肩带调节座(25)，所述左肩带(12)下端设置有左侧肩带调节座(26)，所述右肩横板(15)靠近所述右肩绝对位置传感器(16)一侧设置有转向滑轮(30)，所述转向滑轮(30)之间设置有钢丝(29)，所述右上臂钢构件(22)靠近所述右钢丝转向构件(23)一侧设置有驱动定滑轮(31)。