[实用新型]一种机器人多功能末端抓取结构

摘要

本实用新型公开了一种机器人多功能末端抓取结构，包括视觉系统、抓取系统和机器臂，所述机器臂的一端设置有抓取系统，所述抓取系统的一侧安装有视觉系统；所述抓取系统由第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘、左下支架、左上支架、第一活塞杆、第二活塞杆、气缸缸体、第一连接轴、第二连接轴、第一法兰盘、第二法兰盘、第三活塞杆、第四活塞杆、右上支架和右下支架组成，所述第二法兰盘的一侧安装有第一法兰盘，所述第一法兰盘的一侧连接有第二连接轴，所述第二连接轴的一端通过转轴活动连接有第一连接轴，所述第一连接轴的一端通过螺栓固定有气缸缸体，本实用新型，具有适用性强的特点，值得推广使用。

主权项

1.一种机器人多功能末端抓取结构，包括视觉系统（24）、抓取系统（25）和机器臂（26），其特征在于：所述机器臂（26）的一端设置有抓取系统（25），所述抓取系统（25）的一侧安装有视觉系统（24）；所述抓取系统（25）由第一吸盘（1）、第二吸盘（2）、第三吸盘（3）、左下支架（4）、左上支架（5）、第一活塞杆（6）、第二活塞杆（7）、气缸缸体（8）、第一连接轴（9）、第二连接轴（10）、第一法兰盘（11）、第二法兰盘（12）、第三活塞杆（13）、第四活塞杆（14）、右上支架（15）和右下支架（16）组成，所述第二法兰盘（12）的一侧安装有第一法兰盘（11），所述第一法兰盘（11）的一侧连接有第二连接轴（10），所述第二连接轴（10）的一端通过转轴活动连接有第一连接轴（9），所述第一连接轴（9）的一端通过螺栓固定有气缸缸体（8），所述气缸缸体（8）的一侧分别安装有第一活塞杆（6）和第二活塞杆（7），所述气缸缸体（8）的另一侧分别安装有第三活塞杆（13）和第四活塞杆（14），所述第一活塞杆（6）和第二活塞杆（7）的一端通过左上支架（5）连接有左下支架（4），所述左下支架（4）的一侧通过螺栓固定有第三吸盘（3），所述第三活塞杆（13）和第四活塞杆（14）的一侧通过右上支架（15）连接有右下支架（16），所述右下支架（16）的一侧通过螺栓固定有第一吸盘（1），所述气缸缸体（8）的底部安装有第二吸盘（2）；所述视觉系统（24）包括光源（17）、相机（18）、相机支架（19）、连接板（20）、支撑轴（21）、光源位置调整板（22）和光源支撑板（23），所述光源支撑板（23）的一侧安装有光源（17），所述光源支撑板（23）的另一侧通过支撑轴（21）活动连接有光源位置调整板（22），所述光源位置调整板（22）的一侧连接有相机支架（19），所述相机支架（19）的一侧设置有相机（18），所述相机支架（19）的另一侧通过螺栓固定有连接板（20）。