[实用新型]一种全地形六轮移动机构有效
| 申请号： | 201821569912.0 | 申请日： | 2018-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN208760762U | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 王挺;吴英彪;姚辰;李小凡;徐瑶;张凯;王忠 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B62D61/10 | 分类号： | B62D61/10;B60G5/03;B60G9/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及特种机器人领域，具体地说是一种全地形六轮移动机构，包括车身、前扭簧装置、前梁装置、第一侧扭簧装置、第一侧梁装置、第二侧扭簧装置和第二侧梁装置，前梁装置设于车身前端，且前梁装置中部设有可转动的前轴，前扭簧装置设有前扭簧，且所述前扭簧穿过所述前轴，第一侧梁装置和第二侧梁装置对称设于车身两侧，所述第一侧梁装置中部设有可转动的第一侧轴，所述第二侧梁装置中部设有可转动的第二侧轴，所述第一侧扭簧装置和第二侧扭簧装置对称设于车身后端，且所述第一侧扭簧装置设有第一侧扭簧穿过所述第一侧轴，所述第二侧扭簧装置设有第二侧扭簧穿过所述第二侧轴。本实用新型提高了机构运行平稳性、自适应地形能力和动力分配均匀性。 | ||
| 搜索关键词： | 扭簧装置 侧梁 侧轴 扭簧 车身 可转动 前梁 本实用新型 移动机构 全地形 穿过 前轴 对称 特种机器人 动力分配 均匀性 平稳性 自适应 地形 | ||
【主权项】：
1.一种全地形六轮移动机构，其特征在于：包括车身(1)、前扭簧装置(2)、前梁装置(3)、第一侧扭簧装置(6)、第一侧梁装置(7)、第二侧扭簧装置(4)和第二侧梁装置(5)，所述前梁装置(3)沿着车身(1)宽度方向设置且设于车身(1)前端，且所述前梁装置(3)左右端均设有前轮毂电机(301)、中部设有可转动的前轴(306)，所述前扭簧装置(2)设有前扭簧(202)，且所述前扭簧(202)穿过所述前轴(306)，第一侧梁装置(7)和第二侧梁装置(5)对称设于车身(1)两侧，所述第一侧梁装置(7)前后端均设有第一侧轮毂电机(704)，所述第二侧梁装置(5)前后端均设有第二侧轮毂电机(504)，所述前轮毂电机(301)、第一侧轮毂电机(704)、第二侧轮毂电机(504)轴向平行，所述第一侧梁装置(7)中部设有可转动的第一侧轴(703)，所述第二侧梁装置(5)中部设有可转动的第二侧轴(503)，所述第一侧扭簧装置(6)和第二侧扭簧装置(4)对称设于车身(1)后端，且所述第一侧扭簧装置(6)设有第一侧扭簧(602)穿过所述第一侧轴(703)，所述第二侧扭簧装置(4)设有第二侧扭簧(403)穿过所述第二侧轴(503)。
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