[实用新型]一种全地形六轮移动机构

说明书

本实用新型涉及特种机器人领域，具体地说是一种全地形六轮移动机构，包括车身、前扭簧装置、前梁装置、第一侧扭簧装置、第一侧梁装置、第二侧扭簧装置和第二侧梁装置，前梁装置设于车身前端，且前梁装置中部设有可转动的前轴，前扭簧装置设有前扭簧，且所述前扭簧穿过所述前轴，第一侧梁装置和第二侧梁装置对称设于车身两侧，所述第一侧梁装置中部设有可转动的第一侧轴，所述第二侧梁装置中部设有可转动的第二侧轴，所述第一侧扭簧装置和第二侧扭簧装置对称设于车身后端，且所述第一侧扭簧装置设有第一侧扭簧穿过所述第一侧轴，所述第二侧扭簧装置设有第二侧扭簧穿过所述第二侧轴。本实用新型提高了机构运行平稳性、自适应地形能力和动力分配均匀性。

技术领域

本实用新型涉及特种机器人领域，具体地说是一种全地形六轮移动机构。

背景技术

对于多数传统的六轮移动机构特种机器人来说，一般机构的后四轮均采用悬臂梁机构，机构的前两轮为主动机构，也有机构采用六轮分别独立驱动的方式。如果针对一些凹凸不平的地形环境，上述传统的六轮移动机构始终存在运行不平稳、自适应地形能力不足和动力分配不均匀的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种全地形六轮移动机构，其前两轮通过前梁装置相连形成悬臂梁结构，并通过前扭簧装置中的前扭簧被动分配动力，后四轮中位于同侧的两个车轮通过对应的侧梁装置连接，并通过对应扭簧装置中的侧扭簧被动分配动力，提高了机构运行的平稳性、自适应地形能力和动力分配的均匀性。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种全地形六轮移动机构，包括车身、前扭簧装置、前梁装置、第一侧扭簧装置、第一侧梁装置、第二侧扭簧装置和第二侧梁装置，所述前梁装置沿着车身宽度方向设置于车身前端，且所述前梁装置左右端均设有前轮毂电机、中部设有可转动的前轴，所述前扭簧装置设有前扭簧，且所述前扭簧穿过所述前轴，第一侧梁装置和第二侧梁装置对称设于车身两侧，所述第一侧梁装置前后端均设有第一侧轮毂电机，所述第二侧梁装置前后端均设有第二侧轮毂电机，所述前轮毂电机、第一侧轮毂电机、第二侧轮毂电机轴向平行，所述第一侧梁装置中部设有可转动的第一侧轴，所述第二侧梁装置中部设有可转动的第二侧轴，所述第一侧扭簧装置和第二侧扭簧装置对称设于车身后端，且所述第一侧扭簧装置设有第一侧扭簧穿过所述第一侧轴，所述第二侧扭簧装置设有第二侧扭簧穿过所述第二侧轴。

所述前扭簧装置包括前扭簧上支座、前扭簧和前扭簧下支座，所述前扭簧一端通过所述前扭簧上支座和前扭簧下支座夹持固定，在所述前轴一端设有前扭簧盖，且所述前扭簧另一端穿过所述前轴后与所述前扭簧盖固连。

所述前梁装置包括前梁、前轴、前轴上支座、前轴下支座、第一前轴承座、第二前轴承座、前轴盖和前扭簧盖，所述前轴一端通过所述前轴上支座和前轴下支座夹持固定，在所述前梁中部一侧设有第一前轴承座，另一侧设有第二前轴承座，所述前轴由所述前梁中部穿过且通过所述第一前轴承座和第二前轴承座支承，所述前轴另一端设有前轴盖，且所述前轴盖固定于所述前扭簧盖内侧，所述前扭簧盖、第一前轴承座、前梁和第二前轴承座通过前固定螺栓和前螺母固连在一起。

所述前梁装置左右端均设有前轮毂电机，且所述前轮毂电机的电机轴插入前梁端部并通过前电机挡板和螺栓固定。

所述第一侧扭簧装置包括第一侧扭簧上支座、第一侧扭簧和第一侧扭簧下支座，所述第一侧扭簧一端通过所述第一侧扭簧上支座和第一侧扭簧下支座夹持固定，所述第一侧梁装置中部的第一侧轴远离所述第一侧扭簧上支座的一端设有第一侧扭簧盖，所述第一侧扭簧另一端穿过所述第一侧轴后与所述第一侧扭簧盖固连。