[实用新型]可变刚度卷簧与电机并联的离合式柔性驱动器有效
| 申请号： | 201821527664.3 | 申请日： | 2018-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN209036534U | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 季林红;关鑫宇;李银波;李质斌;陈诺;汤子汉;蒙奎霖;王昭政;钱超 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J9/10;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄德海 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型提出了一种可变刚度卷簧与电机并联的离合式柔性驱动器，其中，该离合式柔性驱动器包括：驱动部件包括电机，用于为驱动负载转动提供动力；柔性部件包括可变刚度卷簧，通过移动操作杆控制卷簧的接入与释放，并通过棘轮棘爪机构对可变刚度卷簧进行预紧，卷簧与电机轴并联共同输出力矩，使得电机输出力矩、输出功率减少；传动部件用于将电机的输出扭矩和可变刚度卷簧的扭矩传递至减速部件的输入端，并使整个驱动器的结构扁平化；减速部件用于放大力矩，并带动负载转动；支撑部件起支撑作用。该离合式柔性驱动器的空间布局紧凑，整体尺寸小，可满足负载的大力矩需求，应用范围广，能较大程度上降低电机的峰值力矩，减小电机功率，节省能耗。 | ||
| 搜索关键词： | 卷簧 可变刚度 柔性驱动器 离合式 电机 并联 减速部件 电机输出力矩 棘轮棘爪机构 驱动器 本实用新型 应用范围广 传动部件 电机功率 峰值力矩 负载转动 空间布局 扭矩传递 驱动部件 驱动负载 柔性部件 输出功率 输出力矩 输出扭矩 移动操作 支撑部件 支撑作用 扁平化 大力矩 电机轴 输入端 减小 预紧 紧凑 转动 能耗 放大 释放 | ||
【主权项】：
1.一种可变刚度卷簧与电机并联的离合式柔性驱动器，其特征在于，包括：驱动部件，所述驱动部件包括电机，用于为驱动负载转动提供动力；柔性部件，所述柔性部件包括可变刚度卷簧，并且所述电机与所述可变刚度卷簧并联，通过移动操作杆控制卷簧的接入与释放，并通过棘轮棘爪机构对可变刚度卷簧进行预紧，卷簧与电机轴并联，二者共同输出力矩，同时卷簧能储存耗散的负功，再以正功的形式将其重新利用、释放，使得电机输出力矩、输出功率减少，并将周期性运动中特定阶段负载损失的机械能转化为弹性势能储存在所述可变刚度卷簧中，在下一阶段释放所述弹性势能，以与所述电机同时为所述负载供能；传动部件，用于将所述电机的输出扭矩和所述可变刚度卷簧的扭矩传递至减速部件的输入端，并使整个驱动器的结构扁平化；减速部件，用于放大力矩，并带动所述负载转动；以及支撑部件，用于起支撑作用。
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