[实用新型]驱动机构、机器人下肢结构以及机器人有效
| 申请号： | 201821404326.0 | 申请日： | 2018-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN209037699U | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 朱岩;陈玉娟;李冰川;王家俊;苑全旺 | 申请（专利权）人： | 北京钢铁侠科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;李志刚 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种驱动机构、机器人下肢结构以及机器人。该驱动机构包括用于连接小腿装配体的下连接架(1)、传动机构(2)、第一连杆(3)、连接在髋部装配体上的第一动力源(4)和第二动力源(5)；所述第一动力源(4)的输出端与所述第一连杆(3)的首端固定连接，所述第一连杆(3)的尾端与所述下连接架(1)铰接；所述第二动力源(5)的输出端与所述传动机构(2)的首端固定连接，所述传动机构(2)的尾端与所述下连接架(1)铰接。本申请解决了机器下肢运动过程中惯性较大的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 动力源 驱动机构 下连接架 机器人 下肢结构 输出端 装配体 铰接 首端 尾端 下肢运动 小腿 髋部 申请 | ||
【主权项】：
1.一种驱动机构，其特征在于，包括：用于连接小腿装配体的下连接架(1)、传动机构(2)、第一连杆(3)、连接在髋部装配体上的第一动力源(4)和第二动力源(5)；所述第一动力源(4)的输出端与所述第一连杆(3)的首端固定连接，所述第一连杆(3)的尾端与所述下连接架(1)铰接；所述第二动力源(5)的输出端与所述传动机构(2)的首端固定连接，所述传动机构(2)的尾端与所述下连接架(1)铰接；当所述第二动力源(5)驱动所述传动机构(2)移动时，所述传动机构(2)带动所述下连接架(1)围绕所述第一连杆(3)与所述下连接架(1)的铰接点转动；当所述第一动力源(4)驱动所述第一连杆(3)转动时，所述下连接架(1)沿所述第一连杆(3)的转动轨迹移动。
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