[实用新型]一种可移动六自由度并联钻孔机器人有效
| 申请号： | 201821361702.2 | 申请日： | 2018-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN209050749U | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 丁凯;史合;惠记庄;武琳琳;赵睿英;荆涛 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 王孝明 |
| 地址： | 710064 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种可移动六自由度并联钻孔机器人，包括固定平台、六自由度钻台、支撑臂组件和驱动轮组件；支撑臂组件包括多组安装于固定平台的关节电机和支撑臂，关节电机设置多个；移动轮组件包括驱动轮组件、转向组件、制动组件和驱动轮架。本实用新型的可移动六自由度并联钻孔机器人通过关节电机及支撑臂、驱动轮以及制动器的独立控制完成移动机器人的多方向运动。除了能实现x、y、z轴的直线运动，也可以实现绕x、y、z轴的旋转运动，可以满足多角度钻孔加工需求；本实用新型的可移动六自由度并联钻孔机器人承受负载高，并联稳定性较好，不会积累误差，极大提升系统精度。整体结构简单，操作简单易于携带，可以完成复杂钻孔加工。 | ||
| 搜索关键词： | 六自由度 并联 可移动 钻孔机器人 关节电机 本实用新型 驱动轮组件 支撑臂组件 固定平台 钻孔加工 支撑臂 钻台 多方向运动 移动机器人 移动轮组件 制动器 独立控制 积累误差 驱动轮架 提升系统 制动组件 转向组件 钻孔机器 驱动轮 携带 | ||
【主权项】：
1.一种可移动六自由度并联钻孔机器人，包括固定平台(1)和六自由度钻台(2)，其特征在于，还包括安装于固定平台(1)的支撑臂组件(3)和移动轮组件(4)；所述的支撑臂组件(3)包括多组安装于固定平台(1)的关节电机(31)和支撑臂(32)，所述的关节电机(31)设置多个，所述的多个关节电机(31)之间通过所述的支撑臂(32)连接；所述的移动轮组件(4)包括驱动轮组件(41)、转向组件(42)、制动组件(43)和驱动轮架(44)，所述的驱动轮架(44)安装在所述的支撑臂组件(3)底部，所述的驱动轮组件(41)和转向组件(42)安装于所述的驱动轮架(44)上，所述的制动组件(43)安装在驱动轮组件(41)上。
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