[实用新型]一种带有触觉和力觉的机械手关节有效
| 申请号： | 201821308103.4 | 申请日： | 2018-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN208681623U | 公开（公告）日： | 2019-04-02 |
| 发明（设计）人： | 曹俊亮 | 申请（专利权）人： | 上海岭先机器人科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J17/02 |
| 代理公司： | 上海容慧专利代理事务所(普通合伙) 31287 | 代理人： | 于晓菁 |
| 地址： | 200335 上海市长*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种带有触觉和力觉的机械手关节，在机械手关节与被抓取物体接触的一面布置由若干个压力传感器组成的压力传感器阵列，在机械手关节的末端布置力矩传感器。其中，压力传感器阵列能够反馈出机械手关节上的受力位置，力矩传感器用于测量绕机械手关节末端旋转轴的力矩，且力矩传感器的量程比压力传感器的量程大。本实用新型的有益效果：(1)可以感知机械手与被抓取物体之间的接触点；(2)一定程度上模拟人手的触觉感知；(3)可以测量机械手关节的抓取力矩；(4)适用于抓取不同形状、不同材质的物体。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手关节 抓取 力矩传感器 压力传感器阵列 本实用新型 压力传感器 触觉 测量 机械手 触觉感知 模拟人手 受力位置 物体接触 接触点 量程比 旋转轴 量程 感知 反馈 | ||
【主权项】：
1.一种带有触觉和力觉的机械手关节，其特征在于，在所述机械手关节与被抓取物体接触的一面布置由若干个压力传感器组成的压力传感器阵列，在所述机械手关节的末端布置力矩传感器。
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