[实用新型]一种具有柔性腰的四足行走机器人有效
| 申请号： | 201820941445.3 | 申请日： | 2018-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN208947449U | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 伞红军;陈浩;张道义;普江华;吴鹏;葛天佑;臧家秀 | 申请（专利权）人： | 昆明理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 650093 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本实用新型公开了一种具有柔性腰的四足行走机器人，本实用新型中位于前端的两条腿部结构通过一组左右腿连接控制机构连接，位于后端的两条腿部结构通过另一组左右腿连接控制机构连接，前后端两条腿部结构之间通过柔性腰部连接机构相连；左右腿连接控制机构中的伺服电机Ⅰ控制腿部机构中的髋关节机架拥有一个左右转弯自由度；腿部机构中的大腿杆和小腿杆在伺服电机Ⅱ的驱动下，具有两个自由度，实现足端杆抬脚及前行两个动作；柔性腰连接机构用于实现俯仰、偏移、伸缩。本实用新型与传统的轮式机器人相比，在足端行走以及柔性腰部的双重作用下，该机器人能在较小的空间内实现较大范围的转动，具有一定的减震能力，以及较高的稳定性，更能适应地形复杂的路面。 | ||
| 搜索关键词： | 连接控制机构 腿部结构 本实用新型 伺服电机 腿部机构 四足 轮式机器人 行走机器人 俯仰 减震能力 连接机构 双重作用 行走机器 腰部连接 偏移 传统的 大腿杆 小腿杆 髋关节 伸缩 端杆 前行 腰部 转弯 机器人 转动 地形 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种具有柔性腰的四足行走机器人，其特征在于：包括两组结构相同的左右腿连接控制机构（1）、柔性腰连接机构（2）、四条结构相同的腿部机构（3）、电源箱Ⅰ（30a）、电源箱Ⅱ（30b）；其中，位于前端的两条腿部机构（3）通过一组左右腿连接控制机构（1）连接，位于后端的两条腿部机构（3）通过另一组左右腿连接控制机构（1）连接，前后端两条腿部机构（3）之间通过柔性腰连接机构（2）相连；电源箱Ⅰ（30a）、电源箱Ⅱ（30b）用于供电；左右腿连接控制机构（1）中的伺服电机Ⅰ（4）控制腿部机构（3）中的髋关节机架（12）拥有一个左右转弯自由度；腿部机构（3）中的大腿杆（16）和小腿杆（19）在伺服电机Ⅱ（26）的驱动下，具有两个自由度，实现足端杆（21）抬脚及前行两个动作；柔性腰连接机构（2）用于实现俯仰、偏移、伸缩。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于昆明理工大学，未经昆明理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201820941445.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：平稳型爬壁机器人及爬壁装载系统
- 下一篇：机器人下肢结构及包含该结构的机器人
