[实用新型]一种输油管道检测维护多足机器人

摘要

一种输油管道检测维护多足机器人，包括顺次安装在主轴上的橡皮碗、油污清理干燥器、超声波探测盘、第一照明摄像盘、柔性修补臂、温湿度传感器、行走机构、喷涂干燥器，设于输油管道外部的控制器信号连接输油管道检测维护多足机器人，本装置采用橡皮碗清理掉管道内壁油污及管道内其他障碍物，保证机器人不受障碍物影响正常前进，检测及清洁修补设备不受影响；采用干燥器进行干燥处理，保证机器人前进后退时工作成果不受湿度影响；测量参数多样化，对可维护的管壁损伤进行处理，不可维护的管壁损伤则由控制器报警显示当前里程位置信息，便于后续进行人工挖掘维修；具有多种工作模式，既可以对管道进行检测和维护，也可以清理管道油污和障碍物。

主权项

1.一种输油管道检测维护多足机器人，其特征在于：包括顺次安装在主轴(2)上的橡皮碗(5)、油污清理干燥器(6)、超声波探测盘(7)、第一照明摄像盘(4)、柔性修补臂(3)、温湿度传感器(8)、行走机构(1)、喷涂干燥器(9)，设于输油管道(10)外部的控制器(11)信号连接输油管道检测维护多足机器人，其中：用于疏通输油管道(10)的橡皮碗(5)安装在主轴(2)最前端，其碗口朝向其后方的油污清理干燥器(6)，橡皮碗(5)外缘尺寸与输油管道(10)内径尺寸相匹配；用于探测输油管道(10)内壁裂纹及腐蚀情况的超声波探测盘(7)上沿周向间隔配置多个超声波探测头(701)；用于拍摄输油管道(10)管内图像的第一照明摄像盘(4)上沿周向间隔配置CCD摄像头和照明灯；超声波探测盘(7)和第一照明摄像盘(4)由电机驱动，能够分别绕主轴(2)独自转动，对输油管道(10)内部作圆周扫描及摄像；用于修补输油管道(10)内壁的柔性修补臂(3)能够柔性伸缩及弯曲，柔性修补臂(3)一端固定在主轴(2)上，另一端上设有管道修补执行机构；靠近柔性修补臂(3)安装温湿度传感器(8)；沿主轴(2)周向间隔配置多组行走机构(1)，行走机构(1)包括间隔安装在主轴(2)的两个安装盘(101)，在两个安装盘(101)之间，间隔配置多组伸缩腿(102)，每组伸缩腿(102)由两个呈“X”形配置的伸缩腿(102)构成，两个伸缩腿(102)的上端分别安装在两个安装盘(101)上，一个伸缩腿(102)的下端上转动安装驱动轮(103)，另一个伸缩腿(102)的下端上转动安装从动轮(104)，两个伸缩腿(102)中部转动安装在一起，其转轴轴向垂直于主轴(2)轴向；所有伸缩腿(102)能够在驱动下同步伸缩，所有驱动轮(103)能够在驱动下同步转动；驱动轮(103)或者从动轮(104)中一个为里程轮，里程轮上设有磁钢(105)，安装了里程轮的伸缩腿(102)上对应设有霍尔传感器(13)；用于向输油管道(10)内壁喷涂并烘干防腐液的喷涂干燥器(9)安装在主轴(2)末端。