[实用新型]一种称重机器人

摘要

本实用新型涉及一种称重机器人，包括驱动组件、测力传感器、控制器、执行机构及摄像装置；驱动组件安装于机器人的机架上，驱动组件与执行机构之间设有测力传感器，测力传感器与执行机构连接，测力传感器的激励电源及信号输出端连接到控制器；摄像装置获取待抓取物体的图像并输出至控制器，控制器基于模式识别处理图像以获取待抓取物体的特征信息和位置信息，基于位置信息和特征信息输出控制指令，驱动组件基于控制指令驱动执行机构。本实用新型通过摄像头获取待抓取物体的特征和位置以输出对应的控制指令，基于该控制指令控制机械手抓取对应物体；通过在机器人和执行机构之间设置测力装置，使机器人在包装货物的同时自动完成称重工作。

主权项

1.一种称重机器人，其特征在于,包括机架、驱动组件(10)、测力传感器(20)、控制器(30)、执行机构(40)及摄像装置(50)；所述驱动组件(10)固定安装于机器人的所述机架上，所述驱动组件(10)的输出端与所述执行机构(40)之间设有所述测力传感器(20)，所述测力传感器(20)的一端固定在所述机架上，所述测力传感器(20)的测力端与所述执行机构(40)连接，所述测力传感器(20)的激励电源及信号输出端连接到所述控制器(30)；其中，所述摄像装置(50)获取待抓取物体的图像并输出至所述控制器(30)，所述控制器(30)基于模式识别处理图像以获取待抓取物体的特征信息和位置信息，基于位置信息和特征信息输出控制指令，所述驱动组件(10)基于所述控制指令驱动所述执行机构(40)；所述驱动组件(10)包括旋转电机(11)、两个支撑座(13)、传动丝杠(14)、左挡板(15)、螺母板(16)、两个导杆(17)、四个弹性件(18)、右挡板(19)及驱动板(101)；所述旋转电机(11)固定于机械人的所述机架，所述旋转电机(11)的输出端与所述传动丝杠(14)的一端固定连接，所述传动丝杠(14)的两端均设有一个所述支撑座(13)，所述传动丝杠(14)可在两个所述支撑座(13)内进行转动，所述传动丝杠(14)与所述螺母板(16)螺旋传动连接，所述螺母板(16)滑动固定于两个所述导杆(17)，所述左挡板(15)固定于两个所述导杆(17)的一端，所述左挡板(15)位于所述螺母板(16)的左侧，所述右挡板(19)固定于两个所述导杆(17)，所述右挡板(19)位于所述螺母板(16)的右侧，所述传动丝杠(14)穿过所述左挡板(15)及所述右挡板(19)，两个所述导杆(17)的另一端固定有所述驱动板(101)，所述螺母板(16)与所述左挡板(15)之间夹设有两个所述弹性件(18)，所述螺母板(16)与所述右挡板(19)之间夹设有两个所述弹性件(18)，各所述弹性件(18)套设于各所述导杆(17)上，所述驱动板(101)驱动所述执行机构(40)运转。