[实用新型]一种称重机器人

说明书

本实用新型涉及一种称重机器人，包括驱动组件、测力传感器、控制器、执行机构及摄像装置；驱动组件安装于机器人的机架上，驱动组件与执行机构之间设有测力传感器，测力传感器与执行机构连接，测力传感器的激励电源及信号输出端连接到控制器；摄像装置获取待抓取物体的图像并输出至控制器，控制器基于模式识别处理图像以获取待抓取物体的特征信息和位置信息，基于位置信息和特征信息输出控制指令，驱动组件基于控制指令驱动执行机构。本实用新型通过摄像头获取待抓取物体的特征和位置以输出对应的控制指令，基于该控制指令控制机械手抓取对应物体；通过在机器人和执行机构之间设置测力装置，使机器人在包装货物的同时自动完成称重工作。

技术领域

本实用新型涉及机器人自动生产领域，具体涉及一种称重机器人。

背景技术

在产品的工业自动化加工生产线上，除对原材料进行加工外，还需要对产品进行称重。目前多采用机器人加工原材料，还需要配备专用的称重设备称重，称重设备既占空间，且造价较高、效率较低。此外，机器人用于取代人工进行一些复杂、危险性高的工作，普遍采用刚性驱动，且结构复杂、功能比较单一，无法控制夹持物体的力度，就容易将物体夹碎。

实用新型内容

本实用新型提供了一种称重机器人，解决了以上所述的技术问题。

本实用新型解决上述技术问题的方案如下：一种称重机器人，包括机架、驱动组件、测力传感器、控制器、执行机构及摄像装置；所述驱动组件固定安装于机器人的所述机架上，所述驱动组件的输出端与所述执行机构之间设有所述测力传感器，所述测力传感器的一端固定在所述机架上，所述测力传感器的测力端与所述执行机构连接，所述测力传感器的激励电源及信号输出端连接到所述控制器；其中，所述摄像装置获取待抓取物体的图像并输出至所述控制器，所述控制器基于模式识别处理图像以获取待抓取物体的特征信息和位置信息，基于位置信息和特征信息输出控制指令，所述驱动组件基于所述控制指令驱动所述执行机构。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种称重机器人，具有以下优点：1、通过摄像头获取待抓取物体的特征和位置以输出对应的控制指令，基于该控制指令控制机械手抓取对应物体；2、通过在机器人和执行机构之间设置测力装置，使机器人在包装货物的同时自动完成称重工作，提高了工作效率，降低了设备投入，节省了空间，且便于对货物重量进行自动分级控制。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述驱动组件包括旋转电机、两个支撑座、传动丝杠、左挡板、螺母板、两个导杆、四个弹性件、右挡板及驱动板；所述旋转电机固定于机械人的所述机架，所述旋转电机的输出端与所述传动丝杠的一端固定连接，所述传动丝杠的两端均设有一个所述支撑座，所述传动丝杠可在两个所述支撑座内进行转动，所述传动丝杠与所述螺母板螺旋传动连接，所述螺母板滑动固定于两个所述导杆，所述左挡板固定于两个所述导杆的一端，所述左挡板位于所述螺母板的左侧，所述右挡板固定于两个所述导杆，所述右挡板位于所述螺母板的右侧，所述传动丝杠穿过所述左挡板及所述右挡板，两个所述导杆的另一端固定有所述驱动板，所述螺母板与所述左挡板之间夹设有两个所述弹性件，所述螺母板与所述右挡板之间夹设有两个所述弹性件，各所述弹性件套设于各所述导杆上，所述驱动板驱动所述执行机构运转。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过采用驱动组件设计为弹性驱动器，在该弹性驱动器内设置有弹性件夹设于所述螺母板与所述左挡板之间，使其具有柔性，能够自由控制夹持物体的力度，不会出现将物体夹碎的情况。

进一步，还包括联轴器，所述旋转电机的输出端通过所述联轴器与所述传动丝杠的一端固定连接。

进一步，所述弹性件为压缩弹簧。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过将弹性件设计为压缩弹簧，使得在螺母板与挡板之间具有预紧力，使得整体结构更加稳固、安全可靠。