[实用新型]一种商标纸堆垛转运装置

摘要

本实用新型公开了一种商标纸堆垛转运装置，包括沿竖直方向上下运动的机械手和沿水平方向运动的转向机构和抓取机构和控制系统；机械手包括水平设置的连接板；转向机构包括转动设置的第一水平臂和第二水平臂；抓取机构为转动设置在第二水平臂端部的真空吸盘；控制系统控制机械手上下运动的距离，以及第一水平臂和第二水平臂、真空吸盘转动至一定角度并停止转动，吸附单叠或多叠商标纸，再控制这些部件移动或转动，将商标纸放置于输送带上，多次往复，商标纸堆垛的转运过程自动完成，大大提升了商标纸堆垛的转运效率。

主权项

1.一种商标纸堆垛转运装置，其特征在于：包括沿竖直方向上下运动的机械手和沿水平方向运动的转向机构和用于吸附单叠商标纸的抓取机构和控制系统；所述的机械手包括安装架和设置于安装架上的第一伺服电机、将电机的旋转运动转化为竖直方向运动的传动机构和沿竖直方向上下运动的连接板，所述的连接板水平设置，第一伺服电机的输出轴通过传动机构与连接板连接；所述的转向机构包括第一旋转组件和第二旋转组件；所述的第一旋转组件包括转动设置于连接板上的第一转轴、第一水平臂和第二伺服电机，第二伺服电机的输出轴连接第一转轴，第一水平臂的转动端与第一转轴固定连接；第二旋转组件包括转动设置于第一水平臂连接端的第二转轴、第二水平臂和第三伺服电机，第三伺服电机的输出轴连接第二转轴，第二水平臂的转动端与第二转轴固定连接；所述的抓取机构包括第三转轴、第四伺服电机、真空吸盘和吸盘安装板；第三转轴与第二水平臂的连接端转动连接，第四伺服电机的输出轴连接第三转轴，吸盘安装板与第三转轴固定连接，真空吸盘固定设置于吸盘安装板下端面；所述的控制系统包括用于控制第一伺服电机运转的第一伺服电机控制器， 用于控制第二伺服电机运转的第二伺服电机控制器，用于控制第三伺服电机运转的第三伺服电机控制器，用于控制第四伺服电机运转的第三伺服电机控制器，以及中央处理器，所述的中央处理器的输出端分别连接第一伺服电机驱动器的控制端、第二伺服电机驱动器的控制端、第三伺服电机驱动器的控制端和第四伺服电机驱动器的控制端，第一伺服电机驱动器的信号输出端连接第一伺服电机的控制端，第二伺服电机驱动器的信号输出端连接第二伺服电机的控制端，第三伺服电机驱动器的信号输出端连接第三伺服电机的控制端，第四伺服电机驱动器的信号输出端连接第四伺服电机的控制端。