[实用新型]一种果蔬采摘机械手

摘要

本实用新型提供了一种果蔬采摘机械手，其机架上下两端的两侧分别设有夹持长爪和夹持短爪，机架背面设有一截圆管，圆管的上部固定连接一个手柄，圆管的上部末端还设有一个张紧拉环，通过提拉张紧拉环操纵夹持长爪和夹持短爪的开合，在机架下部中央设有一个可前后往复运动的刀架，刀架前端设有刀尖。本实用新型结构简单、操作方便，其通过在机架上下方设置大小不同的夹持长爪和夹持短爪，用夹持长爪将果实抓紧，用夹持短爪将果实向上托起，再用机架下部的刀尖将果蒂切断，可轻松完成果实采摘过程的抓取、剪切、移走、放置等动作，特别适用于采摘茎叶或果实带刺的果蔬，不会伤及采摘者手部，采摘效率高，可有效减轻劳动强度，非常值得推广使用。

主权项

1.一种果蔬采摘机械手，其特征是：所述机械手设有一个“工”字形机架（1），机架（1）上端的两侧铰接有一对可开合的夹持长爪（2），机架（1）下端的两侧铰接有一对可开合的夹持短爪（3），夹持长爪（2）的前部和中部分别通过竖直向下的连接螺杆（17）与夹持短爪（3）的前部和中部形成固定连接，使夹持长爪（2）和夹持短爪（3）保持同步开合；机架（1）上端的两夹持长爪（2）的夹持内沿围合成一个大夹口，机架（1）下端的两夹持短爪（3）的夹持内沿围合成一个小夹口，大夹口与小夹口的中心在同一竖直轴线上；在机架（1）的背面设有一个与竖直面成30°夹角的斜台，斜台上设有与斜台平面垂直的斜通孔，斜台在斜通孔上还固定连接有一截圆管（4），圆管（4）沿斜通孔的轴线方向向机架（1）后上方延伸，圆管（4）的上部固定连接一个手柄（5），圆管（4）的上部末端还设有一个活动的张紧拉环（6）；机架（1）的背面还设有一个水平设置的横向孔道，横向孔道的一端和斜通孔相连通，另一端穿出机架（1）的背面，机架（1）内部在横向孔道与斜通孔交汇处的侧上方设有一根水平设置的纵向转轴（18），机架（1）的背面在横向孔道的外侧设有压缩弹簧（9），压缩弹簧（9）的末端设有一个连杆架（8），连杆架（8）的中心固定连接拉绳（19）的一端，拉绳（19）的另一端依次穿过压缩弹簧（9）中心和机架（1）的横向孔道，再绕过纵向转轴（18）的外圈，并穿过斜通孔和圆管（4），最后固定连接在张紧拉环（6）的下端，由压缩弹簧（9）对拉绳（19）进行张紧；连杆架（8）下方设有一个带导向槽的托架（21），托架（21）的一端固定连接在机架（1）的背面，连杆架（8）通过其下方的凸台与托架（21）的导向槽形成滑动连接；在连杆架（8）的两侧铰接有一对连杆（7），两连杆（7）的另一端分别铰接在两夹持长爪（2）中部的连接螺杆（17）上，进而由两连杆（7）对夹持长爪（2）和夹持短爪（3）的开合进行驱动；在机架（1）的下部中央设有一个前后通透的滑槽，滑槽内滑动连接有一个刀架（13），刀架（13）的前端设有可拆卸的刀尖（14）；机架（1）的底面固定连接有电机座（10），电机座（10）的底面安装有减速电机（11）和蓄电池，减速电机（11）的驱动轴从电机座（10）向上伸出并与一个偏心轮（12）固定连接，减速电机（11）的驱动轴上端还铰接拉伸弹簧（15）的一端，拉伸弹簧（15）的另一端连接刀架（13）的尾端，使刀架（13）尾端抵靠在偏心轮（12）的外沿上，由偏心轮（12）对刀架（13）进行前后往复驱动；所述手柄（5）上设有用于控制减速电机（11）启停的微动开关（20）。