[实用新型]万向轮、行走机构和自主移动搬运机器人

摘要

本公开涉及一种万向轮、行走机构和自主移动搬运机器人，所述万向轮包括支架和通过轮轴安装于支架的滚轮，其中，万向轮还包括第一铰接结构和第二铰接结构，第一铰接结构限定与轮轴的轴线垂直的第一旋转轴线，第二铰接结构限定与第一旋转轴线平行的第二旋转轴线，支架通过第一铰接结构与第二铰接结构连接，以使得支架与滚轮一起能够绕第一旋转轴线转动，同时，使得支架与滚轮以及第一铰接结构一起能够绕第二旋转轴线转动，过滚轮的中心点的基准旋转轴线、第一旋转轴线与第二旋转轴线相互平行但不共线，基准旋转轴线经过滚轮的着地点。本公开提供的万向轮能够避免行走机构转向行驶的过程出现不必要的晃动，保证行驶的平稳性。

主权项

1.一种万向轮，包括支架(21)和通过轮轴(22)安装于所述支架(21)的滚轮(23)，其特征在于，所述万向轮(2)还包括第一铰接结构和第二铰接结构，所述第一铰接结构限定与所述轮轴(22)的轴线(O)垂直的第一旋转轴线(B)，所述第二铰接结构限定与所述第一旋转轴线(B)平行的第二旋转轴线(C)，所述支架(21)通过所述第一铰接结构与所述第二铰接结构连接，以使得所述支架(21)与所述滚轮(23)一起能够绕所述第一旋转轴线(B)转动，同时，使得所述支架(21)与所述滚轮(23)以及所述第一铰接结构一起能够绕所述第二旋转轴线(C)转动，过所述滚轮(23)的中心点的基准旋转轴线(A)、所述第一旋转轴线(B)与所述第二旋转轴线(C)相互平行但不共线，所述基准旋转轴线(A)经过所述滚轮(23)的着地点(G)。