[实用新型]一种自平衡独轮运动机构

摘要

本实用新型公开了一种自平衡独轮运动机构，包括：行走轮，行走轮设置有安装让位；支架，支架设置有若干支撑滚轮并通过支撑滚轮抵接行走轮，支撑滚轮与行走轮之间设置有限位结构，支架通过限位结构而穿设于安装让位内；传动连接行走轮的第一驱动电机；轴向水平并垂直于行走轮的轴向设置的惯性轮；传动连接惯性轮的第二驱动电机；控制电路板，控制电路板安装于支架上，其电性连接有姿态检测装置和第二驱动电机，姿态检测装置用于检测行走轮于行走轮轴向的平衡状态。本实用新型整体重心偏低，控制更加容易，利用惯性轮的冲量来平衡侧翻力矩，使行走轮保持平衡，反应时间短，稳定性高，可实现独轮的定向运动，实用性强。

主权项

1.一种自平衡独轮运动机构，其特征在于包括：行走轮，所述行走轮沿轴向设置有贯穿行走轮的安装让位；支架，所述支架绕行走轮的轴向设置有若干支撑滚轮并通过支撑滚轮抵接行走轮，所述支撑滚轮与行走轮之间设置有限位结构，所述支架通过限位结构作用而稳固地穿设于安装让位内并可绕行走轮轴向转动；第一驱动电机，所述第一驱动电机安装于支架上并传动连接行走轮；惯性轮，所述惯性轮的轴向水平并垂直于行走轮的轴向设置；第二驱动电机，所述第二驱动电机传动连接惯性轮；控制电路板，所述控制电路板安装于支架上，其电性连接有姿态检测装置和第二驱动电机，所述姿态检测装置用于检测行走轮于行走轮轴向的平衡状态，在非平衡状态可通过控制电路板控制惯性轮顺时针或逆时针转动和停止转动而平衡侧翻力矩。