[实用新型]一种气动仿生软体爬行机器人

摘要

本实用新型公开了一种气动仿生软体爬行机器人，其由拉伸致动器和中段连接器粘结固定而成，拉伸致动器下部对称分布有楔形足，楔形足上粘结有仿生脚垫。拉伸致动器本体内部包括相互独立封闭的三路气道，分为靠近上部的上气道，以及下部的左气道与右气道，每一气道都包含若干相互间隔的主气室与次气室，互相连通。本实用新型仿生软体机器人，一方面通过内部气室的结构设计，利用气压调节实现各种运动；另一方面在材料表面构筑具有方向性倾角的刚毛，减小前进方向摩擦，增大反方向抓地力，提高适用性。本实用新型机器人有效解决了传统软体爬行机器人爬行阻力大，易滑脱，制作复杂，灵活性较差的问题。

主权项

1.一种气动仿生软体爬行机器人，其特征在于：气动仿生软体机器人由前拉伸致动器(1)、中段连接器(2)和后拉伸致动器(3)构成，中段连接器(2)粘结在前拉伸致动器(1)和后拉伸致动器(3)之间；前拉伸致动器(1)与后拉伸致动器(3)的结构相同；前拉伸致动器(1)下部对称分布有AA楔形足(14)、AB楔形足(15)；前拉伸致动器(1)本体内部包括相互独立封闭的三路气道，分为靠近上部的第一气道(11)，以及下部的第二气道(12)与第三气道(13)；第二气道(12)与第三气道(13)的结构相同；第一气道(11)由第一气道主气室(111)与第一气道次气室(112)间隔组成；第二气道(12)由第二气道主气室(121)与第二气道次气室(122)间隔组成；第三气道(13)由第三气道主气室(131)与第三气道次气室(132)间隔组成；后拉伸致动器(3)下部对称分布有BA楔形足(34)、BB楔形足(35)；后拉伸致动器(3)本体的内部包括相互独立封闭的三路气道，分为靠近上部的第七气道(31)、以及下部的第八气道(32)与第九气道(33)；第八气道(32)与第九气道(33)的结构相同；第七气道(31)由第七气道主气室(311)与第七气道次气室(312)间隔组成；第八气道(32)由第八气道主气室(321)与第八气道次气室(322)间隔组成；第九气道(33)由第九气道主气室与第九气道次气室间隔组成；中段连接器(2)上部设有导气连接头(7)，中段连接器(2)的下部未设有楔形足；中段连接器(2)的本体上设有第四气道(21)、第五气道(22)和第六气道(23)，第五气道(22)和第六气道(23)位于第四气道(21)的下方两侧。