[实用新型]一种气动仿生软体爬行机器人

权利要求书

1.一种气动仿生软体爬行机器人，其特征在于：气动仿生软体机器人由前拉伸致动器(1)、中段连接器(2)和后拉伸致动器(3)构成，中段连接器(2)粘结在前拉伸致动器(1)和后拉伸致动器(3)之间；前拉伸致动器(1)与后拉伸致动器(3)的结构相同；

前拉伸致动器(1)下部对称分布有AA楔形足(14)、AB楔形足(15)；前拉伸致动器(1)本体内部包括相互独立封闭的三路气道，分为靠近上部的第一气道(11)，以及下部的第二气道(12)与第三气道(13)；第二气道(12)与第三气道(13)的结构相同；第一气道(11)由第一气道主气室(111)与第一气道次气室(112)间隔组成；第二气道(12)由第二气道主气室(121)与第二气道次气室(122)间隔组成；第三气道(13)由第三气道主气室(131)与第三气道次气室(132)间隔组成；

后拉伸致动器(3)下部对称分布有BA楔形足(34)、BB楔形足(35)；后拉伸致动器(3)本体的内部包括相互独立封闭的三路气道，分为靠近上部的第七气道(31)、以及下部的第八气道(32)与第九气道(33)；第八气道(32)与第九气道(33)的结构相同；第七气道(31)由第七气道主气室(311)与第七气道次气室(312)间隔组成；第八气道(32)由第八气道主气室(321)与第八气道次气室(322)间隔组成；第九气道(33)由第九气道主气室与第九气道次气室间隔组成；

中段连接器(2)上部设有导气连接头(7)，中段连接器(2)的下部未设有楔形足；中段连接器(2)的本体上设有第四气道(21)、第五气道(22)和第六气道(23)，第五气道(22)和第六气道(23)位于第四气道(21)的下方两侧。

2.根据权利要求1所述的气动仿生软体爬行机器人，其特征在于：仿生脚垫(4)由仿生脚垫基底(41)与仿生脚垫刚毛(42)构成，两者为同一材质。

3.根据权利要求2所述的气动仿生软体爬行机器人，其特征在于：仿生脚垫刚毛(42)为直径10μm，长度50μm的倾斜圆柱体阵列，每个单元结构的间距是50μm；刚毛切线方向与脚垫基底的倾斜夹角为15度～60度。

4.根据权利要求1所述的气动仿生软体爬行机器人，其特征在于：由前拉伸致动器(1)、中段连接器(2)和后拉伸致动器(3)顺次粘结固定构成单节爬行机器人。

5.根据权利要求1所述的气动仿生软体爬行机器人，其特征在于：由第一节拉伸致动器、第一节中段连接器、第二节拉伸致动器、第二节中段连接器、第三节拉伸致动器串联粘结固定构成多节爬行机器人。