[实用新型]一种基于推杆电机的机械驴腿部结构

摘要

本实用新型公开了一种基于推杆电机的机械驴腿部结构，包括躯体、大腿结构、小腿结构、脚部结构，躯体与大腿结构连接，大腿结构、小腿结构连接，小腿结构、脚部结构连接。本实用新型利用推杆电机的伸缩，实现机械驴腿的仿生运动，然后通过安装在脚部的压力传感器，来判断与地面的接触程度，使其能在相对复杂的地面环境下运动，通过姿态传感器判断机械驴腿姿态情况。然后将压力数据与姿态数据均送到控制板作为当前通过机械驴腿运动状态参考，进而采取控制措施控制大腿和小腿配合实现机械驴腿的功能，其可靠性好，可以实现在复杂路况下安全行走，有效弥补了现有技术的不足。

主权项

1.一种基于推杆电机的机械驴腿部结构，其特征在于：包括躯体(1)、大腿结构、小腿结构、脚部结构，所述大腿结构包括大腿左侧推杆电机(2)、大腿右侧推杆电机(3)，所述躯体(1)上设置三个法兰底座(4)，所述三个法兰底座(4)中左右两侧的法兰底座(4)分别通过万向节(5)连接大腿左侧推杆电机(2)、大腿右侧推杆电机(3)一端，所述三个法兰底座(4)中间的法兰底座(4)通过万向节(5)连接大腿钢骨(6)上部，所述大腿钢骨(6)背部设置大腿骨承力板(7)，所述大腿骨承力板(7)上安装两个法兰底座(4)，且大腿骨承力板(7)上的两个法兰底座(4)分别通过万向节(5)连接大腿左侧推杆电机(2)、大腿右侧推杆电机(3)另一端；所述小腿结构包括连接在大腿钢骨(6)中部的第一转动轴(121)，所述第一转动轴(121)连接小腿推杆电机(9)一端，所述小腿推杆电机(9)另一端连接设置在小腿钢骨(10)上的第二转动轴(122)上，所述小腿钢骨(10)上还设置轴承架支座(11)，所述轴承架支座(11)设置在大腿钢骨(6)下部的膝盖滑槽(8)中；所述脚部结构包括设置在小腿钢骨(10)下方的压力传感器(13)和底部的脚(14)，所述压力传感器(13)上方设置姿态安装槽(16)，所述姿态安装槽(16)中设置姿态传感器。