[实用新型]一种全向移动机器人的底层控制装置有效
| 申请号： | 201820347630.X | 申请日： | 2018-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN208000474U | 公开（公告）日： | 2018-10-23 |
| 发明（设计）人： | 靳士超;厉茂海;林睿 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 冯瑞;杨慧林 |
| 地址： | 215104 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种全向移动机器人的底层控制装置，其特征在于，包括用于与上位机通信连接并控制所述机器人进行运动的单片机，所述单片机通信连接有第一电机驱动器、第二电机驱动器、第三电机驱动器、第四电机驱动器、全向移动机器人的急停按键、IMU传感器和多个声纳传感器，各所述电机驱动器分别通信连接有编码器和电机，所述单片机用于周期性查询所述声纳传感器和所述急停按键。本申请减少了上位机的运算，提高了算法的效率，并且采用IMU传感器能够获取高精度的里程计信息。 | ||
| 搜索关键词： | 电机驱动器 机器人 全向移动 声纳传感器 底层控制 单片机 按键 传感器 急停 单片机通信 里程计信息 上位机通信 周期性查询 通信连接 编码器 上位机 算法 申请 运算 电机 | ||
【主权项】：
1.一种全向移动机器人的底层控制装置，其特征在于，包括用于与上位机通信连接并控制所述机器人进行运动的单片机，所述单片机通信连接有第一电机驱动器、第二电机驱动器、第三电机驱动器、第四电机驱动器、全向移动机器人的急停按键、IMU传感器和多个声纳传感器，各所述电机驱动器分别通信连接有编码器和电机，所述单片机用于周期性查询所述声纳传感器和所述急停按键。
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