[实用新型]一种全向移动机器人的底层控制装置

权利要求书

1.一种全向移动机器人的底层控制装置，其特征在于，包括用于与上位机通信连接并控制所述机器人进行运动的单片机，所述单片机通信连接有第一电机驱动器、第二电机驱动器、第三电机驱动器、第四电机驱动器、全向移动机器人的急停按键、IMU传感器和多个声纳传感器，各所述电机驱动器分别通信连接有编码器和电机，所述单片机用于周期性查询所述声纳传感器和所述急停按键。

2.根据权利要求1所述的全向移动机器人的底层控制装置，其特征在于，所述单片机包括定时收集模块、信息整合模块和第一校验模块，所述定时收集模块用于周期性收集编码器的位置信息和转速信息以及周期性收集IMU传感器的航向角和角速度信息，所述定时收集模块用于将收集的信息发送给信息整合模块，所述信息整合模块用于对接收到的定时收集模块发送的信息进行整合并用于将整合后的数据发送给第一校验模块，所述单片机用于将经过第一校验模块校验后的数据发送给上位机。

3.根据权利要求2所述的全向移动机器人的底层控制装置，其特征在于，所述单片机用于根据周期性查询得到的所述急停按键和多个所述声纳传感器的信息来分别控制第一电机驱动器、第二电机驱动器、第三电机驱动器和第四电机驱动器。

4.根据权利要求2所述的全向移动机器人的底层控制装置，其特征在于，所述上位机包括第二校验模块，所述第二校验模块用于对单片机发送的数据进行校验。

5.根据权利要求2所述的全向移动机器人的底层控制装置，其特征在于，所述单片机包括数据有效性校验模块和数据处理模块，所述有效性校验模块用于对所述上位机发送的数据进行有效性校验，所述数据处理模块用于将所述有效性校验模块校验合格的数据进行数据处理生成电机控制指令，所述单片机用于根据所生成的电机控制指令分别控制第一电机驱动器、第二电机驱动器、第三电机驱动器和第四电机驱动器。

6.根据权利要求1所述的全向移动机器人的底层控制装置，其特征在于，所述单片机采用STM32F407单片机。

7.根据权利要求1所述的全向移动机器人的底层控制装置，其特征在于，所述上位机使用USB转RS232连接所述单片机。

8.根据权利要求1所述的全向移动机器人的底层控制装置，其特征在于，所述单片机通过CAN总线与各电机驱动器连接。

9.根据权利要求1所述的全向移动机器人的底层控制装置，其特征在于，所述急停按键、所述声纳传感器与所述IMU传感器分别通过串口与所述单片机连接。

10.根据权利要求1所述的全向移动机器人的底层控制装置，其特征在于，所述单片机还通信连接有电机使能按键，所述单片机用于周期性查询所述电机使能按键并且用于根据查询到的电机使能按键的状态来分别控制第一电机驱动器、第二电机驱动器、第三电机驱动器和第四电机驱动器。