[实用新型]一种硬臂式助力机械手

摘要

本实用新型一种硬臂式助力机械手涉及机械手领域，包括安装装置、控制装置、旋转装置、平衡装置、限位装置和夹具，旋转装置设置在安装装置上，平衡装置与旋转装置固定连接，限位装置设置在旋转装置上，夹具与旋转装置连接；本实用新型通过操作手柄控制夹具的不同动作从而工件的夹持、放松、翻转等动作，通过平衡装置中的平衡气缸与悬臂负载产生的杠杠平衡达到省力悬浮的作力，从而实现工件省力搬运，采用四连杆机构保证悬臂在上下运动过程中一直处于水平状态。

主权项

1.一种硬臂式助力机械手，其特征在于：包括安装装置、控制装置、旋转装置、平衡装置、限位装置和夹具，所述安装装置包括底座和立柱，所述立柱通过焊接与底座固定连接，所述控制装置包括储气罐、气动箱和控制手柄，所述储气罐与气动箱通过气管连接，所述气动箱与控制手柄通过气管连接，所述旋转装置包括主轴、转轴、次转轴和悬臂，所述主轴与立柱通过螺钉固定连接，所述主轴内设有主轴承，所述主轴通过主轴承与转轴转动连接，所述次转轴内设有次轴承，所述次转轴通过次轴承与悬臂的一端转动连接，所述次转轴通过平衡装置与转轴转动连接，所述悬臂的另一端与夹具固定连接，所述平衡装置包括平衡气缸和四连杆机构，所述四连杆机构一端与平衡气缸固定连接，另一端与次转轴固定连接，所述平衡气缸与气动箱通过气管连接，所述四连杆机构与转轴通过螺钉固定连接，所述限位装置分为主限位装置和次限位装置，所述主限位装置设置在转轴上并与主轴承转动连接，所述次限位装置设置在次转轴上并与次轴承连接。