[实用新型]多角度抓取机械爪

摘要

本实用新型公开了多角度抓取机械爪。机械爪的朝向能够通过调整工业机器人的方式实现，但是调整工业机器人运动所需进行的控制较为复杂，所需的运动空间也较大。本实用新型包括机架、驱动组件、传动组件和抓取组件。所述的抓取组件包括抓取架、抓取电机、抓取螺杆、抓取螺母、连接杆、翻转块和爪体。传动组件包括转轴、摇板、第一连杆和第二连杆；转轴支承在机架上。第一连杆及第二连杆的一端均与摇板铰接；第二连杆的另一端与抓取架铰接；第一连杆的另一端上开设有偏转滑槽；所述的抓取架上固定有滑柱；所述的滑柱位于偏转滑槽内；摇板与转轴固定。本实用新型能够使爪体绕待抓取工件转动，进而从特定角度抓取工件。

主权项

1.多角度抓取机械爪，包括机架、驱动组件、传动组件和抓取组件；其特征在于：所述的抓取组件包括抓取架、抓取电机、抓取螺杆、抓取螺母、连接杆、翻转块和爪体；所述的抓取螺杆支承在抓取架上；抓取螺杆由抓取电机驱动；所述的抓取螺母与抓取架构成滑动副，与抓取螺杆构成螺旋副；两根连接杆的一端均与抓取螺母铰接，另一端与两个翻转块的内端分别铰接；两个翻转块的中部均与抓取架构成转动副，外端与两个爪体分别固定；抓取架上设置有弧形凸起；弧形凸起与机架上开设的弧形滑槽构成滑动副；所述的传动组件包括转轴、摇板、第一连杆和第二连杆；所述的转轴支承在机架上；所述第一连杆及第二连杆的一端均与摇板铰接；第二连杆的另一端与抓取架铰接；第一连杆的另一端上开设有偏转滑槽；所述的抓取架上固定有滑柱；所述的滑柱位于偏转滑槽内；摇板与转轴固定；转轴由驱动组件驱动。