[实用新型]多角度抓取机械爪

说明书

本实用新型公开了多角度抓取机械爪。机械爪的朝向能够通过调整工业机器人的方式实现，但是调整工业机器人运动所需进行的控制较为复杂，所需的运动空间也较大。本实用新型包括机架、驱动组件、传动组件和抓取组件。所述的抓取组件包括抓取架、抓取电机、抓取螺杆、抓取螺母、连接杆、翻转块和爪体。传动组件包括转轴、摇板、第一连杆和第二连杆；转轴支承在机架上。第一连杆及第二连杆的一端均与摇板铰接；第二连杆的另一端与抓取架铰接；第一连杆的另一端上开设有偏转滑槽；所述的抓取架上固定有滑柱；所述的滑柱位于偏转滑槽内；摇板与转轴固定。本实用新型能够使爪体绕待抓取工件转动，进而从特定角度抓取工件。

技术领域

本实用新型属于机械爪技术领域，具体涉及一种多角度抓取机械爪。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。在现代生产中，工业机器人起着十分重要的作用，特别是末端安装有机械爪的工业机器人，其能够抓取各种不同的产品，在生产中具有很强的柔性。但是，现有工业机器人末端安装的机械爪虽然完成抓取动作，但对于如椭圆柱等需要特定角度才能稳定抓取的工件(椭圆柱需要从短轴处进行抓取)，现有机械爪的适应性相对较差。虽然机械爪的朝向能够通过调整工业机器人的方式实现，但是调整工业机器人运动所需进行的控制较为复杂，能耗较高，所需的运动空间也较大。故在较狭小的空间内，有时无法通过工业机器人运动实现特定角度夹持工件的目的。因此，设计一种能够调节自身朝向，从特定角度抓取工件的机械手爪十分重要。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种多角度抓取机械爪。

本实用新型多角度抓取机械爪，包括机架、驱动组件、传动组件和抓取组件。所述的抓取组件包括抓取架、抓取电机、抓取螺杆、抓取螺母、连接杆、翻转块和爪体。所述的抓取螺杆支承在抓取架上；抓取螺杆由抓取电机驱动；所述的抓取螺母与抓取架构成滑动副，与抓取螺杆构成螺旋副；两根连接杆的一端均与抓取螺母铰接，另一端与两个翻转块的内端分别铰接；两个翻转块的中部均与抓取架构成转动副，外端与两个爪体分别固定；抓取架上设置有弧形凸起；弧形凸起与机架上开设的弧形滑槽构成滑动副。所述的传动组件包括转轴、摇板、第一连杆和第二连杆；所述的转轴支承在机架上。所述第一连杆及第二连杆的一端均与摇板铰接；第二连杆的另一端与抓取架铰接；第一连杆的另一端上开设有偏转滑槽；所述的抓取架上固定有滑柱；所述的滑柱位于偏转滑槽内；摇板与转轴固定；转轴由驱动组件驱动。

进一步地，两个爪体均呈圆弧形，且凹部相对设置。两个爪体的内侧均设置有压力传感器。

进一步地，所述滑柱的直径等于偏转滑槽的槽宽。

进一步地，所述的爪体由固定柱和四片爪片组成；四片爪片沿竖直方向依次排列设置；四片爪片通过固定柱相互固定；爪片均呈圆弧形；其中两片爪片的内端均与对应的翻转块固定。

进一步地，所述的驱动组件包括偏转电机、第一带轮、第二带轮和传动带；所述的第一带轮与偏转电机的输出轴固定；所述的第二带轮与转轴固定；第一带轮与第二带轮通过传动带连接；所述的偏转电机固定在机架上。

进一步地，所述的抓取电机与抓取架固定；所述抓取螺杆的一端与抓取电机的输出轴固定。

进一步地，所述的传动组件共有两个；两个传动组件内的摇板与转轴的两端分别固定。

本实用新型具有的有益效果是：

1、本实用新型能够使爪体绕待抓取工件转动，进而从特定角度抓取工件。

2、本实用新型能够在较狭小的空间内完成工件的特定角度抓取，对应抓取环境的适应性更强。

3、本实用新型的爪体采用多层薄片式连接设计，大大提升了爪体与待抓取工件的摩擦力。

附图说明