[实用新型]一种位移约束下的机械手臂

摘要

本实用新型公开了一种位移约束下的机械手臂，包括底座和控制电路，所述底座的一侧固定设有第一伺服电机，所述底座的顶面设有第一旋转关节，所述第一旋转关节的顶部设有大臂，所述大臂的顶端连接第二旋转关节，所述第二旋转关节的顶端连接小臂，所述小臂的另一端连接有传感装置，所述两处旋转关节处均设有伺服电机，所述单片机与看门狗、晶振电路和传感器电性连接，所述单片机与驱动芯片电性连接，所述驱动芯片与伺服电机电性连接；本实用新型结构简单，通过伺服电机和齿轮实现传动；伺服电机反馈能力以及位移传感器和摄像头可以实现精准定位移动；采用单片机控制使成本低廉控制精准；设有看门狗防止程序死循环或者程序跑飞。

主权项

1.一种位移约束下的机械手臂，包括底座（2）和控制电路，其特征在于：所述底座（2）的一侧固定设有第一伺服电机（3），所述第一伺服电机（3）与底座（2）的顶面固定连接第一旋转台（4）活动连接，所述第一旋转台（4）的顶面固定连接第一旋转关节（5），所述第一旋转关节（5）的两侧对称设有第二伺服电机（6）和第三伺服电机（7），所述第二伺服电机（6）和第三伺服电机（7）与第一旋转关节（5）活动连接，所述第一旋转关节（5）的顶部固定设有大臂（8），所述大臂（8）的顶端固定连接第二旋转关节（9），所述第二旋转关节（9）的顶端固定设有第二旋转台（10），所述第二旋转台（10）的顶端固定连接小臂（12），所述小臂（12）的一端设有第四伺服电机（11），所述第四伺服电机（11）与第二旋转台（10）活动连接，所述小臂（12）的另一端固定连接有传感装置（13）。