[实用新型]一种位移约束下的机械手臂

说明书

本实用新型公开了一种位移约束下的机械手臂，包括底座和控制电路，所述底座的一侧固定设有第一伺服电机，所述底座的顶面设有第一旋转关节，所述第一旋转关节的顶部设有大臂，所述大臂的顶端连接第二旋转关节，所述第二旋转关节的顶端连接小臂，所述小臂的另一端连接有传感装置，所述两处旋转关节处均设有伺服电机，所述单片机与看门狗、晶振电路和传感器电性连接，所述单片机与驱动芯片电性连接，所述驱动芯片与伺服电机电性连接；本实用新型结构简单，通过伺服电机和齿轮实现传动；伺服电机反馈能力以及位移传感器和摄像头可以实现精准定位移动；采用单片机控制使成本低廉控制精准；设有看门狗防止程序死循环或者程序跑飞。

技术领域

本实用新型涉及机械手臂装备技术领域，具体为一种位移约束下的机械手臂。

背景技术

随着工业的发展，现有工作生产中，一般都需要 24 小时工作制，停人不停机的进行工作，降低用工成本，生产效率低，而机械手臂就可以解决这样的问题，在移动平台的后端安装机械手臂，通过机械手臂进行抓取，而现有的机械手臂存在运动的灵敏度不好，不能在空间内自由转动，限制了运动行程，这样使生产效率低，劳动量大，可靠性不高。

目前，国内使用的机械臂很多都是半自动化和自动化，但是半自动化需要人员的参与操作，自动化在生产中的使用尤为重要，但是现有的自动化机械手臂都是通过PLC控制或者单片机控制，但是大多数都仅仅只是对机械手臂仅仅程序设定，都没有对机械手臂进行位移约束，这样很容易造成机械手臂在旋转的过程中受到损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种位移约束下的机械手臂，具有位移传感器和摄像头可以对机械手臂的旋转位移进行反馈，使用伺服电机可以对机械手臂的旋转位置做到精准，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种位移约束下的机械手臂，包括底座和控制电路，所述底座的一侧固定设有第一伺服电机，所述第一伺服电机与底座的顶面固定连接第一旋转台活动连接，所述第一旋转台的顶面固定连接第一旋转关节，所述第一旋转关节的两侧对称设有第二伺服电机和第三伺服电机，所述第二伺服电机和第三伺服电机与第一旋转关节活动连接，所述第一旋转关节的顶部固定设有大臂，所述大臂的顶端固定连接第二旋转关节，所述第二旋转关节的顶端固定设有第二旋转台，所述第二旋转台的顶端固定连接小臂，所述小臂的一端设有第四伺服电机，所述第四伺服电机与第二旋转台活动连接，所述小臂的另一端固定连接有传感装置。

优选的，所述底座的底边过盈留有固定底座。

优选的，所述伺服电机采用齿轮传动。

优选的，所述控制电路包括单片机、驱动芯片、看门狗、晶振电路和传感器，所述单片机分别与看门狗、晶振电路和传感器电性连接，所述单片机与驱动芯片电性连接，所述驱动芯片与伺服电机电性连接。

优选的，所述看门狗通过MAXL芯片与两个电阻、一个电容和一个按键电性连接。

优选的，所述晶振电路通过两个电容与一个CRYSTAL晶振振动器电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型，结构简单，通过伺服电机和齿轮的传动控制机械手臂的上下左右旋转；

2、本实用新型定位精准，通过伺服电机的精准位移和反馈能力以及位移传感器和摄像头的合作，可以达到定位移动的精准性能；

3、本实用新型成本低廉，采用了单片机控制，既可以使控制系统精准有使成本低廉，维修编程方便；

4、本实用新型使用方便设有看门狗，可以防止程序发生死循环或者程序发生跑飞现象。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；