[发明专利]一种机械臂的校准方法、装置及机械臂

摘要

本发明属于自动化技术领域，提供一种机械臂的校准方法、装置及机械臂，该方法包括：控制所述机械臂的执行末端进行移动；当执行末端移动至校准底座平面且接触到所述第一测试板时，获取执行末端的第一位置；控制执行末端在校准底座平面按照预设移动方向从第一位置开始移动；当检测到执行末端接触到第二测试板时，则获取执行末端从所述第一位置移动至第二测试板的移动距离；判断移动距离与预设距离间是否存在误差；其中，预设距离为预先存储的第一测试板与第二测试板间的实际距离；若移动距离与所述预设距离间存在误差，则根据所述误差对所述机械臂进行校准。本发明实施例不需要昂贵且体积大的误差校准设备且校准方法计算复杂度低，易于实现。

主权项

1.一种机械臂的校准方法，其特征在于，应用于机械臂校准系统，所述机械臂校准系统包括机械臂和校准底座，所述校准底座包括第一测试板、第二测试板、校准底座平面和固定部件，所述第一测试板和所述第二测试板间隔设置且垂直固定与所述校准底座平面，所述第一测试板和所述第二测试板之间平行，所述固定部件用于固定机械臂基座且设置于所述校准底座平面；所述校准方法包括：控制所述机械臂的执行末端进行移动；当所述执行末端移动至校准底座平面且接触到所述第一测试板时，获取所述执行末端的第一位置；控制所述执行末端在所述校准底座平面按照预设移动方向从所述第一位置开始移动；当检测到所述执行末端接触到所述第二测试板时，则获取所述执行末端从所述第一位置移动至所述第二测试板的移动距离；判断所述移动距离与预设距离间是否存在误差；其中，所述预设距离为预先存储的第一测试板与所述第二测试板间的实际距离；若所述移动距离与所述预设距离间存在误差，则根据所述误差对所述机械臂进行校准。