[发明专利]行人检测跟踪方法、装置、终端设备及介质有效
| 申请号： | 201811641863.1 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN111382637B | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;白龙彪;刘志超;蒋晨晨;刘洪剑;庞建新 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/52 | 分类号： | G06V20/52;G06V10/25 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于移动终端技术领域，提供了一种行人检测跟踪方法、终端设备及介质，该方法包括：采集目标区域所对应的深度图；将深度图转换为三维点云图，并在三维点云图中，识别出包含移动对象的空间区域；确定深度图中与空间区域对应的感兴趣区域ROI，并对ROI中的头肩特征进行检测；若检测到ROI中存在所述头肩特征，则检测并跟踪存在于ROI中的驱干特征，根据驱干特征的移动轨迹，输出行人位置信息。本发明实现了基于多特征融合的行人检测跟踪算法，使得机器人可以在相对准确的空间区域来检测行人的头肩特征以及驱干特征，在传感器无法捕获行人的整体图像的情况之下，机器人也能够根据检测得到驱干特征来继续跟踪行人，因此，提高了行人检测的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 行人 检测 跟踪 方法 装置 终端设备 介质 | ||
【主权项】：
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