[发明专利]一种基于单升平台的RGV的控制方法

摘要

本发明涉及RGV，具体涉及一种基于单升平台的RGV的控制方法，包括自动取货模式和自动存货模式，通过激光传感器感应托盘位置，准确快速，再通过编码器计算出RGV与托盘的相对位置，实行速度控制停止，通过A向光电开关和B向光电开关双重确认RGV到达托盘底部的位置，安全性高，可靠性高，实现托盘的自动化存取。

主权项

1.一种基于单升平台的RGV的控制方法，其特征在于：包括自动取货模式和自动存货模式，单升平台上设有感应举升高度的举升低位感应开关和举升高位感应开关，RGV上设有行走伺服电机和举升伺服电机，行走伺服电机由行走伺服驱动器驱动，举升伺服电机由举升伺服驱动器驱动，RGV前后分别为A面和B面，在A面设有激光传感器A，在B面中间设有激光传感器B，激光传感器A两侧设有第一光电传感器和第二光电传感器，激光传感器B两侧设有第三光电传感器和第四光电传感器，RGV顶面前后分别设有A向光电开关和B向光电开关，RGV内部还设有无线接收模块、编码器和PLC；所述的自动取货模式包括以下步骤：(1)将RGV的A面朝向货架巷道终点放在货架巷道上，启动RGV，向RGV发出取货指令，RGV上的无线接收模块接收到取货指令，A向光电开关和B向光电开关感应确认货架巷道起点没有托盘，PLC向行走伺服驱动器输出向货架巷道终点行驶信号，行走伺服电机驱动RGV向货架巷道终点匀速行驶；(2)激光传感器A感应到前方有托盘，编码器开始计算RGV距离托盘的相对位置，PLC向行走伺服驱动器输出行走减速信号，行走伺服驱动器根据编码器计算的结果开始减速进入托盘底部；(3)A向光电开关和B向光电开关感应到RGV进入到托盘底部的位置，A向光电开关和B向光电开关同时感应到托盘，PLC向行走伺服驱动器输出停止信号，行走伺服电机停止驱动RGV，RGV停在托盘下方；(4)PLC向举升伺服驱动器接输出举升信号，举升伺服电机驱动单升平台上升，举升高位感应开关感应到举升平台举升到位，将托盘举起，举升伺服电机停止工作；(5)PLC向行走伺服驱动器输出向货架巷道起点行驶信号，行走伺服电机驱动RGV向货架巷道起点匀速行驶；(6)第三光电传感器感应到将要到达货架巷道起点，PLC向行走伺服驱动器输出减速信号，行走伺服电机开始减速，第四光电传感器感应到RGV到达货架巷道起点，PLC向行走伺服驱动器输出停止信号，行走伺服电机停止工作，RGV停止在货架巷道起点上；(7)PLC向举升伺服驱动器输出下降信号，举升伺服电机驱动单升平台下降，举升低位感应开关感应到举升平台下降到位，将托盘放在货架上，举升伺服电机停止工作；(8)PLC向行走伺服驱动器传输退回一个货位的信号，行走伺服电机驱动RGV退回一个货位后停止，完成托盘取出。所述的自动存货模式包括以下步骤：(1)将RGV的A面朝向货架巷道终点放在货架巷道上，启动RGV，向RGV发出存货指令，RGV上的无线接收模块接收到存货指令，行走伺服电机驱动RGV回到货架巷道起点，A向光电开关和B向光电开关感应货架巷道起点是否有托盘，若没有感应到托盘，则RGV退回一个货位后停止；(2)A向光电开关和B向光电开关感应到托盘，PLC向举升伺服驱动器接输出举升信号，举升伺服电机驱动单升平台上升，举升高位感应开关感应到举升平台举升到位，将托盘举起，举升伺服电机停止工作；(3)PLC向行走伺服驱动器输出向货架巷道起点行驶信号，行走伺服电机驱动RGV向货架巷道起点匀速行驶；(4)激光传感器A感应到前方有托盘，编码器开始计算RGV距离托盘的相对位置，PLC向行走伺服驱动器输出行走减速信号，行走伺服驱动器根据编码器计算的结果开始减速且在距离托盘前一个货位的位置停止；(5)PLC向举升伺服驱动器接输出下降信号，举升伺服电机驱动单升平台下降，举升低位感应开关感应到举升平台下降到位，将托盘放在货架上，举升伺服电机停止工作，完成存货。