[发明专利]一种基于单升平台的RGV的控制方法

说明书

本发明涉及RGV，具体涉及一种基于单升平台的RGV的控制方法，包括自动取货模式和自动存货模式，通过激光传感器感应托盘位置，准确快速，再通过编码器计算出RGV与托盘的相对位置，实行速度控制停止，通过A向光电开关和B向光电开关双重确认RGV到达托盘底部的位置，安全性高，可靠性高，实现托盘的自动化存取。

技术领域

本发明涉及RGV，具体涉及一种基于单升平台的RGV的控制方法。

背景技术

RGV又叫有轨穿梭小车，RGV可用于各类高密度储存方式的仓库，通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。叉车将托盘物料放在不同的货架巷道口或者从托盘物料从货架巷道口取走托盘物料，而RGV需要从不同的货架存入或者取出托盘物料。RGV需要走到托盘物料底部，将托盘物料举起，然后送到指定位置放下。RGV举升托盘物料时需要稳定地垂直上下运动，这个过程需要准确的感应托盘物料的位置，控制举升托盘物料，如果控制不准确，有可能会发生顶翻托盘物料的情况，使托盘物料从高空坠落，严重影响物流安全。还需要 RGV准确地行驶到指定位置放下托盘物料，让托盘物料排列整齐，因此需要一种精确感应控制的控制方法。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种基于单升平台的RGV控制方法，准确感应托盘物料的位置，实现自动存货和自动取货。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种基于单升平台的RGV的控制方法，包括自动取货模式和自动存货模式，单升平台上设有感应举升高度的举升低位感应开关和举升高位感应开关，RGV上设有行走伺服电机和举升伺服电机，行走伺服电机由行走伺服驱动器驱动，举升伺服电机由举升伺服驱动器驱动，RGV前后分别设有A面和B面，在A面设有激光传感器A，在B面中间设有激光传感器B，激光传感器A两侧设有第一光电传感器和第二光电传感器，激光传感器B两侧设有第三光电传感器和第四光电传感器，RGV顶面前后分别设有A向光电开关和B向光电开关，RGV内部还设有无线接收模块、编码器和PLC；

所述的自动取货模式包括以下步骤：

(1)将RGV的A面朝向货架巷道终点放在货架巷道上，启动RGV，向RGV 发出取货指令，RGV上的无线接收模块接收到取货指令，A向光电开关和B 向光电开关感应确认货架巷道起点没有托盘，PLC向行走伺服驱动器输出向货架巷道终点行驶信号，行走伺服电机驱动RGV向货架巷道终点匀速行驶；

(2)激光传感器A感应到前方有托盘，编码器开始计算RGV距离托盘的相对位置，PLC向行走伺服驱动器输出行走减速信号，行走伺服驱动器根据编码器计算的结果开始减速进入托盘底部；

(3)A向光电开关和B向光电开关感应到RGV进入到托盘底部的位置，A 向光电开关和B向光电开关同时感应到托盘，PLC向行走伺服驱动器输出停止信号，行走伺服电机停止驱动RGV，RGV停在托盘下方；

(4)PLC向举升伺服驱动器接输出举升信号，举升伺服电机驱动单升平台上升，举升高位感应开关感应到举升平台举升到位，将托盘举起，举升伺服电机停止工作；

(5)PLC向行走伺服驱动器输出向货架巷道起点行驶信号，行走伺服电机驱动RGV向货架巷道起点匀速行驶；

(6)第三光电传感器感应到将要到达货架巷道起点，PLC向行走伺服驱动器输出减速信号，行走伺服电机开始减速，第四光电传感器感应到RGV到达货架巷道起点，PLC向行走伺服驱动器输出停止信号，行走伺服电机停止工作， RGV停止在货架巷道起点上；

(7)PLC向举升伺服驱动器输出下降信号，举升伺服电机驱动单升平台下降，举升低位感应开关感应到举升平台下降到位，将托盘放在货架上，举升伺服电机停止工作；