[发明专利]机器人轴孔装配捶打式末端执行器

摘要

本发明公开了一种机器人轴孔装配捶打式末端执行器，包括执行器本体，执行器本体的前端设有装配液压缸；执行器本体的后端设有阀组；阀组包括两个捶打控制阀，捶打控制阀包括阀体，阀体内套装设有阀芯；阀体上设有第一进油口、第二进油口、第一回油口和第二回油口；执行器本体内设有进油通道和回油通道；其中一个捶打控制阀的第二进油口和第二回油口均与装配液压缸的无杆腔相连通，另一个捶打控制阀的第二进油口和第二回油口均与装配液压缸的有杆腔相连通；阀芯的一端设有花键槽，花键槽内套装设有传动杆，执行器本体内安装设有用于驱动阀芯沿着传动杆轴向移动的直线电机，执行器本体内设有用于驱动两根传动杆同步转动的驱动机构。

主权项

1.一种机器人轴孔装配捶打式末端执行器，其特征在于：包括执行器本体(1)，所述执行器本体(1)的前端设有装配气缸(2)，所述装配气缸(2)的活塞杆延伸伸出所述执行器本体(1)的前端之外；所述执行器本体(1)的后端设有用于控制所述装配气缸(2)做捶打运动的阀组；所述阀组包括两个捶打控制阀(3)，所述捶打控制阀(3)包括阀体(4)，所述阀体(4)内套装设有与其旋转配合的阀芯(5)；所述阀体(4)上设有第一进油口(6)、第二进油口(7)、第一回油口(8)和第二回油口(9)，所述第一进油口(6)和第二进油口(7)的轴线均位于所述阀体(4)的同一个径向截面上，所述第一回油口(8)和第二回油口(9)的轴线均位于所述阀体(4)的同一个径向截面上；所述阀芯(5)包括阀芯轴，所述阀芯轴上设有第一阀芯套(10)和第二阀芯套(11)，所述第一阀芯套(10)和第二阀芯套(11)与所述阀芯轴之间分别设有环形槽；所述第一阀芯套(10)上设有第一进油沟槽和第二进油沟槽，且当所述第一进油沟槽与所述第一进油口(6)相连通时，所述第二进油沟槽与所述第二进油口(7)相连通；所述第二阀芯套(11)上设有第一回油沟槽和第二回油沟槽，且当所述第一回油沟槽与所述第一回油口(8)相连通时，所述第二回油沟槽与所述第二回油口(9)相连通；且当所述第一进油沟槽与所述第一进油口(6)之间连通时，所述第一回油沟槽与所述第一回油口(8)之间断开；当所述第一回油沟槽与所述第一回油口(8)之间连通时，所述第一进油沟槽与所述第一进油口(6)之间断开；两个所述捶打控制阀(3)中，当其中一个所述捶打控制阀(3)的第一进油沟槽与所述第一进油口(6)之间连通时，另一个所述捶打控制阀(3)的第一回油沟槽与所述第一回油口(8)之间连通；当其中一个所述捶打控制阀(3)的第一回油沟槽与所述第一回油口(8)之间连通时，另一个所述捶打控制阀(3)的第一进油沟槽与所述第一进油口(6)之间连通；所述执行器本体(1)内设有用于连通两个所述捶打控制阀(3)的第一进油口(6)的进油通道(12)和用于连通两个所述捶打控制阀(3)的第一回油口(8)的回油通道(13)；其中一个所述捶打控制阀(3)的第二进油口(7)和第二回油口(9)均与所述装配气缸(2)的无杆腔相连通，另一个所述捶打控制阀(3)的第二进油口(7)和第二回油口(9)均与所述装配气缸(2)的有杆腔相连通；所述阀芯(5)的一端设有花键槽(14)，所述花键槽(14)内套装设有与其单自由度滑动配合的传动杆(15)，所述执行器本体(1)内安装设有用于驱动所述阀芯(5)沿着所述传动杆(15)轴向移动的直线电机(16)，所述执行器本体(1)内设有用于驱动两根所述传动杆(15)同步转动的驱动机构。