[发明专利]机器人轴孔装配捶打式末端执行器

说明书

本发明公开了一种机器人轴孔装配捶打式末端执行器，包括执行器本体，执行器本体的前端设有装配液压缸；执行器本体的后端设有阀组；阀组包括两个捶打控制阀，捶打控制阀包括阀体，阀体内套装设有阀芯；阀体上设有第一进油口、第二进油口、第一回油口和第二回油口；执行器本体内设有进油通道和回油通道；其中一个捶打控制阀的第二进油口和第二回油口均与装配液压缸的无杆腔相连通，另一个捶打控制阀的第二进油口和第二回油口均与装配液压缸的有杆腔相连通；阀芯的一端设有花键槽，花键槽内套装设有传动杆，执行器本体内安装设有用于驱动阀芯沿着传动杆轴向移动的直线电机，执行器本体内设有用于驱动两根传动杆同步转动的驱动机构。

技术领域

本发明涉及一种机器人末端执行器，具体的为一种机器人轴孔装配捶打式末端执行器。

背景技术

公开号为CN206966980U的中国专利公开了一种销轴装配机构，具体的，其技术方案为：包括底座、底板；还包括取料机构、压料机构、导向机构、推料机构；所述压料机构包括压料气缸、压料固定块、压料线性模组；所述压料气缸通过压料底座固定在压料线性模组上；所述压料气缸通过压料浮动接头推动压料固定块移动；所述推料机构包括顶出气缸、顶出杆固定块、顶出杆、推料线性模组；所述顶出气缸固定在推料线性模组上；所述顶出气缸推动固定在所述顶出杆固定块上的顶出杆移动；所述导向机构包括导向线性模组、导向轴、电机；所述电机固定在导向线性模组上，所述电机通过传动机构驱动所述导向轴旋转；所述压料线性模组、取料机构、导向线性模组、推料线性模组固定在所述底板上，所述推料机构和导向机构位于压料机构的两侧；所述底板通过位移机构固定在底座上。

该销轴装配机构采用气缸直接将销轴装配到孔内，对于销轴与孔之间间隙配合的情况，其能够满足装配的要求，但是，若销轴与孔过盈配合时，该销轴装配机构无法满足装配要求。在轴与孔过盈配合时，现有技术中一般采用人工的方式进行装配，人工装配时，一般采用捶打的方式逐渐将轴装配至孔中。同理，对于机器人而言，现有的轴孔装配机构的装配方式并不能完全满足使用要求，因而需要一种新的终端执行器来模拟人工捶打式装配方式。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机器人轴孔装配捶打式末端执行器，能够满足轴和孔之间间隙配合和过盈配合时的装配要求。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人轴孔装配捶打式末端执行器，包括执行器本体，所述执行器本体的前端设有装配液压缸，所述装配液压缸的活塞杆延伸伸出所述执行器本体的前端之外；所述执行器本体的后端设有用于控制所述装配液压缸做捶打运动的阀组；

所述阀组包括两个捶打控制阀，所述捶打控制阀包括阀体，所述阀体内套装设有与其旋转配合的阀芯；

所述阀体上设有第一进油口、第二进油口、第一回油口和第二回油口，所述第一进油口和第二进油口的轴线均位于所述阀体的同一个径向截面上，所述第一回油口和第二回油口的轴线均位于所述阀体的同一个径向截面上；

所述阀芯包括阀芯轴，所述阀芯轴上设有第一阀芯套和第二阀芯套，所述第一阀芯套和第二阀芯套与所述阀芯轴之间分别设有环形槽；所述第一阀芯套上设有第一进油沟槽和第二进油沟槽，且当所述第一进油沟槽与所述第一进油口相连通时，所述第二进油沟槽与所述第二进油口相连通；所述第二阀芯套上设有第一回油沟槽和第二回油沟槽，且当所述第一回油沟槽与所述第一回油口相连通时，所述第二回油沟槽与所述第二回油口相连通；且当所述第一进油沟槽与所述第一进油口之间连通时，所述第一回油沟槽与所述第一回油口之间断开；当所述第一回油沟槽与所述第一回油口之间连通时，所述第一进油沟槽与所述第一进油口之间断开；

两个所述捶打控制阀中，当其中一个所述捶打控制阀的第一进油沟槽与所述第一进油口之间连通时，另一个所述捶打控制阀的第一回油沟槽与所述第一回油口之间连通；当其中一个所述捶打控制阀的第一回油沟槽与所述第一回油口之间连通时，另一个所述捶打控制阀的第一进油沟槽与所述第一进油口之间连通；